船的横纵摇角在惯性坐标系到地理坐标变换中的量应该不是惯导给出的相对水平面的量吧。
具体的问题为
在研究从地理坐标系到载体（船）坐标系过程中，采用了三次转动的方向余弦矩阵相乘的形式，第一次以垂直水面的轴旋转Ψ角，然后依次以另外两个互相垂直的轴转动α和β角。问题是：有好多书上用惯导系统给出的船的H（航向角），R（横摇角），P（纵摇角）来代替方向余弦矩阵中的Ψ，α和β，这对吗？是不是中间还差一个cos关系。
给惯导RTK“解个毒”
组合惯导技术与实时动态全球定位系统（RTK）在原理上高度相似，都依赖于惯性导航与GNSS定位的互补。然而，RTK设备在定位精度上通常优于组合惯导系统，适用于更严格的测量需求。在实际应用中，为了保证测量精度，应避免高频振动动作，如跌落、快速转动等，以防止数据丢失或影响系统稳定。总结而言，组合惯导技术在...
海道测量学
海道测量的平面基准通常采用统一规定的坐标系,目前世界上各个国家一般采用各自的平面坐标系,我国目前统一规定的坐标系为北京-54(BJ54)坐标系,其与地心坐标系的转换关系采用国家统一使用的转换参数或满足标准精度要求的区域性转换参数。 我国海道测量采用高斯-克吕格投影和墨卡托投影两种投影方式。高斯-克吕格投影分带有...
天文导航是怎么导航的
捷联惯导的基本原理用陀螺仪测量的载体坐标系b系相对于惯性坐标系i系的角速度，减去导航计算机计算出的导航坐标系n系相对于惯性坐标系的角速度，则得到载体坐标系相对于导航坐标系的角速度，于是利用这个角速度对姿态矩阵进行更新。利用姿态矩阵把加速度计测量的沿载体坐标系轴向的载体的比力信息通过坐标变换...
航空重力矢量测量的数学模型
牛顿第二运动定律只成立于惯性系，上式中上标i表示惯性坐标系。按照爱因斯坦等效原理， 与 是不可分的，要获取引力加速度Gi，则必先求得载体运动加速度 （通过动态GPS），再从测得的比力中减去（孙中苗，2004）。设质点在惯性系i和地球系e中的位置矢量分别为ri和re，两者之间的关系可表示为：航空重力...
