三菱PLC指令DSZR是如何实现原点搜索呢？是不是碰到极限位置了会自动反回来搜索呢？

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三菱PLC的DSZR指令可以用M8342指定Y0端口原点回归方向。

原点是设置标志位，在装个传感器感应到位信号，到了原点D8340清零。设置正负极限位，近点和原点，每个传送带上面都装个零点传感器接受感应信号，这个零点信号感应器还有要求需要接入X0－X7中具有高速响应的输入点中，这样信号才会第一时间传送到PLC中。在到原点之前会检测到近点，然后减速直到检测到原点信号上升沿停。

一般到了极限位就会反转。

三菱FX系列PLC的原点回归指令ZRN

在执行FNC158 (DRVI)的相对位置控制和FNC159 (DRVA)的绝对位置控制时，可编程控制器利用自身产生的正转脉冲或反转脉冲进行当前值的增减，并将其保存至当前值寄存器(Y000: [D8141，D8140]，Y001:[D8143，D8142])。因此，可编程控制器可以“记住”这些机械的当前位置值并保持着，但当可编程控制器断电时就会消失，因此上电和初始运行时，必须执行原点回归，将机械动作原点位置的数据事先写入。

ZRN指令

[S1·]指定原点回归开始时的速度。16位指令时取值范围为10～32 767Hz，32位指令时为10～100 000Hz。

[S2·]指定爬行速度，即指定近点信号(DOG)变为ON后的低速部分的速度(10～32 767Hz)。

[S3·]为近点信号，指定近点信号输入（a接点输入）。当指定输入继电器(X)以外的元件时，由于会受到可编程控制器扫描周期的影响，因此原点位置的偏移会加大。

[D·]为脉冲输出起始地址，仅限于指定Y000或Y001。可编程控制器的输出必须采用晶体管输出方式。

若在执行ZRN指令之前将M8140置于1，则能使可编程控制器在原点回归完成时，向伺服电机输出清零信号。清零信号的输出地址号由脉冲输出地址决定，具体如下。

脉冲输出为Y000时，清零输出为Y002;

脉冲输出为Y001时，清零输出为Y003。