终于明白自行车为啥不会倒！太神奇了

Answer 1

帕佐普洛斯对自行车着迷了大半生，甚至达到了忘我的地步。在青年和大学时代，他曾参加过业余自行车赛，但他还对自行车背后更深层次的知识着迷。在骑车时他总是要思考背后的数学问题，其中最主要的是：自行车为什么不会倒？到底是什么看不见的力量让骑车人在踩踏板的时候还保持平衡？为什么要先把把手向右转才能使车倾向左边并向左转？以及，怎样使自行车在无人驾驶时还保持平稳行驶？

他年轻时在康奈尔大学当工程师，期间就努力钻研了这些问题。然而，他大部分的设想都没有发表，导致他最终退出了学术界。上世纪90年代末，他沦落到去一家生产厕纸制造机器的厂家工作。“如果最后没人发现你的作品，继续工作也毫无意义。”他说。

但是终于有人发现了他的工作。2003年，他当年在康奈尔的老朋友和同事，工程师安迪·鲁伊纳（Andy Ruina），给他打了个电话，电话里说，一个来自荷兰的科学家阿伦·施瓦布（Arend Schwab）去了他的实验室，有意帮他重启关于自行车稳定性的研究。

“吉姆，我们需要你。”鲁伊纳告诉帕帕佐普洛斯。

两个轮子就好了

这几名研究者开始一起攻克这个困扰了科学家一个世纪的难题——自行车如何维持平衡，他们的结果发表在了《美国科学院院刊》（Proceedings of Royal Society）和Science杂志上。通过这些基础研究，他们力求把更高层次的科学知识注入全球市值达500亿美元的自行车工业。长久以来，这个行业主要依靠人们的直觉和经验，而不是严谨的数学。他们的研究成果可以带动这个行业所急需的创新想法，或许可以帮助设计师们发明更稳定、更安全的新一代脚踏与电动自行车。此外，关于自行车的见解还有潜力在其他行业发挥作用，例如假肢和机器人制造。

“所有人都会骑自行车，但没人知道我们是怎么骑上自行车的。”在加州大学戴维斯分校读体育机械学的工程师蒙特·哈伯德（Mont Hubbard）说。“单纯从学者的角度来看，关于自行车的研究本身就很有趣，但同时这些研究也很实用，因为它们能够帮助人们出行。”

对于机械工程师来说，关于自行车的难题有着特别的吸引力。鲁伊纳说：“我们机械工程师平时打交道的就是牛顿三定律，相当于还停留在数学、物理和工程紧密结合、密不可分的19世纪。”他说，自行车是该领域中为数不多的一个“碰巧跟日常生活有联系的数学问题”。

第一个老式自行车的专利可以追溯到1818年。经历不断的尝试和失败以后，自行车在20世纪初的时候进化成了类似现在的样子。但是，这么多年来，竟没有多少人想过它们为什么能运转，以及是怎么运转的。William Rankine，一个曾分析过蒸汽机的苏格兰工程师，在1869年首次提出了“反转向”现象，即要想向左转，骑车人必须先微微地把车把向右侧转动，才能让车身向左倾并成功左转。

倾斜和车把方向的联系赋予了自行车最神奇的特征：在行进时可以让车身平衡。如果猛推一下无人驾驶的自行车，它可能会先踉踉跄跄地行驶一阵，但总能恢复平稳向前行驶。1899年，英国数学家Francis Whipple推导出最早的，也是最权威的自行车数学模型之一，就是为了探索这种自动稳定性。Whipple把自行车模拟为四个固定的物体：两个轮子、一个上面坐着人的车架，以及车前身加把手，这四个部分由两条轴和一个中枢连接起来，并受到重力的作用。

把一辆自行车四个部分测得的数值代入模型，自行车的运动轨迹就像分解动画一般一帧一帧地放出来。此时工程师就可以用一种叫特征值分析（eigenvalue analysis）的手法来检验自行车的稳定性，就像检验飞机设计一样。1910年，基于上述的分析，数学家Felix Klein和Fritz Noether跟理论物理学家阿诺尔德·索末菲（Arnold Sommerfeld，没错，就是量子力学的开山人物之一，海森堡、泡利等量子力学大佬都是他的学生）一起研究了陀螺效应，即旋转的轮胎不会倾斜的现象对自行车的影响。把一辆自行车向左推，快速旋转的前轮就会向左转，自行车能保持直立可能出于这个原因。

然而，1970年4月，化学家、大众科学作家戴维·琼斯（David Jones）否认了这个理论。他在一篇发表在Physics Today的文章中描述了自己的研究：他造出了一系列根据索末菲等人的理论根本无法驾驶的自行车，在其中一辆自行车上，他安装了一个反向旋转的前轮，从而有效地抵消陀螺效应。根据索末菲等人的理论，这辆自行车应该无法保持平衡才对，然而他不用手也可以几乎毫不费力地驾驶。

这个发现促使他探索其他可能的影响因素。他将自行车前轮和商场购物车里能够转向手推方向的小脚轮做了对比。自行车的前轮相当于小脚轮，因为轮子与地面接触的点总是在把手轴后5至10厘米处。这个距离称为“曳距”（trail）。琼斯发现，当曳距过大时自行车会稳到骑着别扭，而曳距为负值的自行车则十分危险——它会让你在放开把手的一瞬间跌落。

琼斯总结道，当单车开始倾倒时，脚轮效应会使车的前端在重力下向回转，因而保持直立。他认为，小脚轮曳距是对自行车自稳性的唯一解释。在他四十年后发表的回忆录里，他把这个发现当做自己一生中最重要的成就之一。“我现在被誉为现代自行车理论之父。”他宣称。

准备就绪

那篇文章，给当时还生活在俄勒冈州科瓦利斯市的青年帕帕佐普洛斯留下了深刻印象。他有着对数字的天赋，但他童年时的家庭十分不幸。他的父亲迈克尔是一个英国应用数学家，原本在俄勒冈州立大学工作，却因为反对越南战争而没获得终身教授职位。接下来的十年中，迈克尔一直在法庭上跟让他失业的大学做斗争，而他的家人只能从垃圾堆里捡破烂来维持生计。70年代初，吉姆的母亲自尽了。“在我刚刚开始认识这个世界，认识我自己的时候，”帕帕佐普洛斯说，“我的家庭就破碎了。”

在这时候，自行车给了他慰藉。他留着齐肩长发，在小镇里到处踩着他的Peugeot AO8。他不再去上学，成绩一落千丈。17岁的时候他辍了学，离开了家。但在他放弃学业之前，一位老师给他读了琼斯的文章。

帕帕佐普洛斯觉得这篇文章有趣又扑朔迷离。他想：“我必须要学会这些东西。”他在加州伯克利附近游荡了一个夏天，利用空余时间读着George Arfken的《物理学家的数学方法》教材。接着他在俄勒冈州尤金市的一家胶合板厂工作，从此挣到了足够的钱，买下了他每周末比赛时骑的传奇版Schwinn Paramount自行车。1973年，他去了英国利物浦为生产自行车架的Harry Quinn公司工作，但他表现并不好，导致Quinn开除了他。

1975年，帕帕佐普洛斯回到俄勒冈，在俄勒冈州立大学上了一年学后转到麻省理工学院读机械工程的本科，并取得了优秀的成绩。埃克森石油公司（Exxon）资助他完成了固体力学的博士学位。他的本科导师Michael Cleary非常看好帕帕佐普洛斯在学术界的前途，他告诉埃克森公司内部杂志的作者：“我觉得吉姆会成为一名大学教授——我当然希望他留在麻省理工。”

然而，帕帕佐普洛斯却有其他的打算。他一直在研究Whipple的自行车模型和琼斯的文章，并在某个暑假参加了在美国地质调查局的实习。在这里，他第一次遇到了后来的合作伙伴安迪·鲁伊纳（Andy Ruina）。

他们马上成为了亲密的朋友。当鲁伊纳得到了康奈尔大学的教职后，他就雇佣了帕帕佐普洛斯为博士后。“我们无时无刻不在讨论自行车，但我没想到他会这么严肃地对待它。”鲁伊纳说。

帕帕佐普洛斯说服鲁伊纳，也许自行车公司像石油公司一样有兴趣为学术研究提供经济支持。于是他开始向自行车制造商筹款：“捐5000美金，你就可以成为康奈尔自行车研究项目的赞助方！我们有志研究关于自行车的一切，从轮胎强度到雨中刹车失灵问题等各个方面的问题！”

帕帕佐普洛斯的第一个目标，就是研究到底是什么因素导致有的自行车比其他自行车更平稳。他坐在办公室里，细细研读了30篇别人发表的自行车运动公式，得出的结论是他对这些研究之拙劣感到很吃惊。公式是把自行车车架的几何构造与操控过程联系起来的第一步，但是这些论文中提出的每个新模型都很少引用之前的作品，许多论文错误连篇而且难以互相对比，他只能从零开始。

经过一年的努力后，他自认为掌握了明确的一系列公式。现在，到了让这些式子助力他的研究的时候了。“我会盯着这些等式坐上好几个小时，尝试找出它们背后的含义。”他说。

首先他根据琼斯提出的关键变量——曳距重写了自行车公式。根据琼斯的结论，当曳距为负值时自行车本该会不平稳，但他的计算结果却显示并非如此。他在当时撰写的一篇报告中画出了一辆从把手向前伸出一个重物的怪异自行车：“重心稍微前移可以弥补轻微负值的曳距……似乎自行车的自稳性并不是由单一变量决定的。”

这个发现意味着，自行车容易驾驶与否，并不能由一个简单的法则决定。曳距或许有些作用，陀螺效应和重心或许也有些作用。对于帕帕佐普洛斯来说，这一发现有重大启示。最早的车架建筑师只是碰巧发现了一个感觉可行的设计，然后就一直被局限在小范围的几种设计方案中，但其实，或许还有大量没被尝试过的几何形状可以改革自行车的设计。

衰落

两年后，鲁伊纳已经资助不起帕帕佐普洛斯了。除了自行车制造商Murray，他们得到的仅有的两家赞助来自Dahon和Moulton，两家小轮自行车的制造商，大概是因为小轮自行车特殊的设计使它们比较难骑。鲁伊纳开玩笑说，他们应该把项目名称改为 “折叠自行车研究项目”， 真是黑色幽默。

虽然帕帕佐普洛斯在自行车的数学理论方面取得了进展，但他只发表了一篇作为第一作者的论文。“我觉得，发现新事物和钻研细节比把它们写下来有趣多了。”他说。既得不到资金，又发表不出论文，他的自行车研究生涯渐渐结束了。1989年，他把他的自行车装进一辆面包车，开去了他当时妻子工作的伊利诺伊州，在学校和工厂忍受着他厌恶的工作。在空余时间他为《硬核自行车爱好者》杂志建立并维护了自行车科学爱好者的电子邮件名单，也帮忙给电视真人秀Junkyard Wars造了一辆能塞进行李箱的车。

2001年，来自麻省理工的工程师，发明了最早的现代躺车（recumbent bicycles）之一的David Wilson邀请帕帕佐普洛斯与他合著《自行车科学》（Bicycling Science）的第三版。然而，当时的帕帕佐普洛斯却正被债务和责任压得喘不过气。他连第一章都没能写完发给Wilson，后来直接连邮件都不回复了。Wilson觉得自己被背叛了。“他是个非常聪明的人，”Wilson说，“但他总是无法完成任何事。”不过，帕帕佐普洛斯说他其实完成了任务——不过比预期的耗时长了两年罢了，当时心力交瘁的他正经历一场难熬的离婚。

回归自行车

在康奈尔，鲁伊纳继续研究自行车。他把之前研究团队对自行车的见解应用在了一个新的领域——机器人上。他认为，如果自行车可以不借助控制系统而展现如此优雅的稳定性，那或许也可以设计出一种能如此行驶的极简行走机器。1998年，他跟荷兰代尔夫特理工大学的施瓦布的研究生学生Martijn Wisse合作，制造出了一个可以完全不用马达走下缓坡的两脚机器，它能把能量储存在摆动的手臂里。在此基础上加上几个电子马达，一个可以在平地上行走的节能机器人就诞生了。

2002年，施瓦布决定跟鲁伊纳一起过年假，然后他们讨论到了以前的自行车研究项目。这时鲁伊纳给帕帕佐普洛斯打了个电话，并上门造访了他。“这是我第一次见到那个天才。”施瓦布说。

随着路上的自行车越来越多，施瓦布觉得不可理喻的是竟然没有人发表过正确的自行车公式组，更不用说把这些公式应用在解决自行车设计的难题上。他和一位现在位于荷兰特温特大学的工程师Jaap Meijaard分别独立推理出了自己的公式，这与帕帕佐普洛斯的公式完全相符。他们在韩国一个工程会议上展示了最终的自行车公式，然后四人联合发表了结果。

现在的问题就是要证明，这不仅仅是个数学发现。施瓦布和学生花了一年时间建造出了一个负值曳距极小，却具有自稳性的自行车。这辆车看起来就像是单脚滑板和跷跷板的结合体，一个重物从前轮向前伸出，还有一个反向旋转的车轮来抵消陀螺效应。在一个它滑行的视频中，你能看到它先倾斜并向右转，但接着就自己恢复平稳。这个实验证实了帕帕佐普洛斯的观点，即自行车稳定与否由多种因素共同决定。

然而，在自己的发现在30年之后终于为更多人所知的时候，帕帕佐普洛斯却忍不住感到失望。“这并没有如我们想象那般改变一切。”他说。自行车架的设计仍然年年如一。“大家都还无法打破常规思考。”他说。尽管如此，其他的研究者们也跟上了他们组的轨迹，在2010年，终于举办了一场关于自行车与电动车动力学的会议。会议召集了来自世界各地的工匠，其中一些人也制造了怪异的实验性自行车，用来验证设计原理。

去年这项会议的组织者是来自加州大学伯克利分校的工程师Jason Moore，他力求寻找自行车车架的几何形状与操作简便程度之间的联系。这项工作受启发于关于飞行员的军事研究。Moore通过在装满传感器的自行车上进行一系列演习，监测了车把方向，倾角和速度，创建了一个人类控制自行车的模型。为了只通过车把来平衡和骑行（而不是重心的移动），他不得不穿上刚硬的马具把自己绑在自行车上。这项研究证实了自行车越平稳越好驾驶这一长期以来的假设，或能为车架建筑师们提供优化设计的工具。

这同时也引入了一个难题：实验实测车把所需的转矩是Whipple自行车模型预测的二至三倍。这个差异或许源于模型里没有包含的轮胎摩擦和弯曲，但并不能盖棺定论。为便于实验，Moore和他的同事们建造了一个可以平衡自身的机器人自行车。“只要有个机器人自行车，你就可以做很多疯狂的实验，不用让真人骑上去冒险了。”他说。（他之前的一个控制实验要让木棍猛地侧击自行车，还要保持平衡。）其他许多无人驾驶的自行车机器人需要靠内部的陀螺来保持直立，但这个机器人只靠车把。Moore已经把它寄给施瓦布做更深入的研究了。

今天，施瓦布拥有了帕帕佐普洛斯梦寐以求的实验室，帕帕佐普洛斯也为能够与他合作感到不胜感激。“这是我能想象到的最美好的东西。”他说。施瓦布其他的研究项目包括一个将把向运动跟平衡运动分离的“线把向” 自行车，还有一个可以在低速行走时保持平稳的 “辅助把向” 自行车。他还发明了一种能展现自稳性的后轮转向躺车，用放大的前轮来增大陀螺效应的放大的前轮。后转向躺车最大的好处是需要的车链比传统躺车更短，因而能更有效地传递能量。“有人之前尝试过，但并不能驾驶。”施瓦布说。

淡出学术圈已久的帕帕佐普洛斯如今在位于波士顿的东北大学任教，开始再次尝试进入学术圈。他开始建立合作关系，验证一些蛰伏已久的关于为什么自行车在高速行驶时会摇晃的猜想。他相信，能够用一个消音器吸收坐杆处的震动，从而减少晃动。他跟同事和学生也由此开始探索一系列其他问题，有些甚至跟自行车本身没有太大关系了。

在他的地下室，帕帕佐普洛斯打开了一个褐色备案柜的抽屉，翻起了皱巴巴的马尼拉文件夹。上边标记着“胎压”，“生物动能”，和“康奈尔”。他拿出一本教科书：“运动生理学？我从未认真读过。”他说着，把书丢到一边。在抽屉深处，他找到厚厚一本文件夹的自行车研究方案，上面标记着“未完成”。

帕帕佐普洛斯沉思了一秒，把标签改成了“基本未完成” 。

Answer 2

“自行车为什么不倒”问题困扰了科学家两百年：为什么自行车骑行不会倒一直没搞明白。在研究电动独轮车AI算法的时候发现电动独轮车和人力独轮车在加速、减速、失衡纠正、转向时遵循的物理学理论都是相同的，实际控制过程逻辑也是相同的，仅仅是控制主体不同电动独轮车的控制主体是传感器和微电脑而人力独轮的控制主体是骑行者。以日常生活行为中物理学基本规律是必须遵守的客观规律为前提原则，用物理学力学和控制论基础知识深入分析证实自行车（人力独轮车）玩家学习过程中心理与行为动作过程。
在研究自行车骑行过程中骑行者的行为控制过程，用成熟的物理学矢量法则、控制论、系统科学、计算机科学求证在骑自行车活动中骑行者的行为控制过程及相关的心理活动内容。用物理学基础知识，证实骑自行车过程和发射卫星过程物理学抽象的运动控制本质是相同的都是物体运动和姿态控制过程。客观上物体运动时由前一种运动状态向后一种运动状态变换必须先打破前一种运动状态的平衡，提出了骑行者学会了骑自行车的结果不仅仅学会了如何控制自行车骑行时的平衡，一定还学会了如何打破自行车骑行时的平衡。
了解一下物体运动状态的改变必须遵守的基本物理学规律：
1、外力是改变物体运动状态的根本原因。
2、物体状态的改变(产生加速度)一定是受到一个或者几个合力不为零的外力的作用。
3、物体在不受外力或者受所有外力合力为零时，保持静止状态或者匀速直线运动。
为了研究自行车骑行时为什么不会倒先把骑自行车过程分为以下多个状态：
状态1、骑行者和自行车正立以时速10公里匀速直线运动。
状态2、骑行者和自行车正立以时速20公里匀速直线运动。
状态3、骑行者和自行车倾斜做半径为R1时速为10公里匀速圆周运动（平衡时倾斜角度是不可以指定，三个量只可以指定两个，指定前两个量后平衡时第三个量就是确定的唯一的，如果第三个量无法确定或者确定的起始时间或者大小确定失败、骑自行车的骑行控制必定失败（基于课本的基础知识推导出来的无需证明，反证法如果第三个量无法确定或者起始时间或者大小确定失败、骑自行车的骑行控制成功，会得到物理学和控制论知识是错误的结果）。在骑行者自动根据感知骑行者和自行车状态结果并结合自身知识判断生成正确的倾斜角度大小是骑行中控制不倾倒的必要条件，在自动驾驶系统中由传感器采集信息、控制电脑准确的计算得到倾斜角度并执行，骑行者控制行为过程中的心理活动是内隐的可证实可重复验证，严格遵守物理学定律成功概率为百分之百）。
状态4、骑行者和自行车倾斜做半径为R1时速为20公里匀速圆周运动。
状态5、骑行者和自行车倾斜做半径为R2时速为10公里匀速圆周运动(R2＞R1)。
状态6、骑行者在自行车后座右侧绑带50公斤的货物时速为10公里做直线匀速运动。
参考一下卫星发射及变轨过程，运送卫星的火箭在地面点火加速上升（加速度为a1），加速到预定速度V1并运行一段时间上升到达预定高度时卫星和火箭分离，卫星进入在半径为r1的轨道（状态a），再通过变轨控制变为半径为r2的轨道，变轨过程要控制姿态保持太阳能电池正面向着太阳。卫星在变轨之前要进行精确计算，变轨开始要点火施加一个外力F（大小方向是持续受控的），先打破状态a的平衡，卫星继续在外力（大小和方向要受控）作用下产生加速度向状态b变化，在到达状态b时要撤去外力或者保持外力合力为零，保持状态b运行。打破状态a的平衡是向状态b变轨的前提条件。
在骑自行车时先用力踩脚踏板借助产生的摩擦力加速向前，在达到预定速度V1继续保持骑行一段距离（中途28大架自行车后座上坐的人下车）再围绕一个中心点w做状态3的运动，再由状态3变为状态5，在骑行过程中骑行者和自行车不能倾倒。整个控制过程和控制条件是和卫星发射及变轨相同的（地面对自行车的支持力和自行车对地面的压力大小相等方向相反合力为零不产生加速度和力矩，忽略不计）计算公式及数据也是通用的。不同之处是骑自行车做圆周运动的向心加速度是通过倾斜骑行者身体和自行车与地平面形成夹角后由重力的一个分力产生的，最终是受骑行者主观控制（可推理可观察可重复验证），骑行者身体和自行车与地平面的角度随半径及速度变化的变化过程符合控制论要求（不符合就要摔倒，或者称变轨失败）。参考卫星发射技术结合基础科学深入研究骑自行车过程中人的行为和心理活动规律完全是正确。
对骑自行车行为可定义为骑行者通过主观意识控制肢体动作，再通过肢体动作间接控制摩擦力对自行车速度、平衡、方向以达到自行车在骑行时保持不倾倒以一定的速度把骑行者带到目的地的控制行为过程。
骑自行车过程中所有运动状态变化过程都和卫星发射过程是一样的从打破前一个状态的平衡开始，比如骑自行车向右转弯的时候的先向右倾斜身体或者转动车把手打破平衡，这时地面会产生向右的水平摩擦力，骑行者和自行车水平总的动量发生变化，骑行者和自行车和地球总的动量是没变的，（摩擦力和卫星变轨时变轨火箭点火产生的推力作用相似），骑人力独轮车向前加速的时候先向前倾斜身体，如果不先打破平衡就会出现像站在公交车上公交车突然加速身体会不由自主地向后跌倒相同的不受控制的非预期得结果。骑人力独轮车是先向前倾斜身体再加速（符合独轮车使用说明和实际操作 ，可以参考网上电动平衡车在遥控起步加速时的视频，是可证明可观察可重复验证），骑行者加油门，加电门，用力踩脚踏板都是骑行过程中通过肢体动作操控自行车利用地面摩擦力打破平衡状态，形式不同但最终都是通过利用地面摩擦力产生加速度改变骑行者自行车运动状态（水平动量）。
骑人力独轮车向前加速之前先向前倾斜身体都是必要的、基本的、一直被执行的却没有被充分认识的基本动作。（打破平衡状态行为动作完成过程在所有骑自行车行为中一直存在并被遵守和执行却没有得到认识到这些理论在骑自行车过程中发挥应用，但实际生活中写电动平衡车和电动独轮车算法人员是一定意识了并且研究的很成熟，也得到实践验证是正确的，对证实和研究的内隐控制过程中心理和行为过程有重要意义），是可以重复观察，可以重复进行实践验证。
骑自行车在转弯时由于离心力会产生一个导致人和自行车倾倒的力矩，骑自行车在转弯时向转弯的方向侧倾着身子是保持平衡不倾倒的必要动作，用物理学和控制论知识分析可以得到向预计转弯方向提前倾斜身子不仅仅是一个简单的动作，而是一个系统过程，根据骑行目标为得到保持骑自行车的人和车子不倾倒需所的骑行者身体和自行车与地平面的角度角度大小，需要先时时通过感知采集自行车速度，人和车子的总重量（自行车后座上放置重物重量不同，操控感受是不一样的），还有预计转弯半径的大小再经过加工运算才可以得到身体倾斜角度的大小，其中任意一个量发生变化（实际骑行时速度和半径是经常变化的，有时候重量也是可以改变的）倾斜身子的角度都要变化（体育频道自行车比赛和摩托车比赛速度很快，在转弯时身体和车的提前倾斜角度就大）。如不及时向预计转弯的方向侧倾着身子或者倾斜角度大小不正确，人车系统将倾倒，现实中这类现象在开始学习骑自行车时经常发生但没有被重视。这个动作过程和逻辑关系可以随时重复验证概率百分之百正确（因为在生活中物理学规矩是违背不了的）。