PLC 控制伺服电机 回原点问题

Question

PLC（三菱FX1N-60MT）
伺服电机MR-J2S-100A
回原点指令DZRN K8000 K5000 X0 Y0
请问 被控制对象离开X0（也就是X0由ON变为OFF）后的爬行距离与什么有关。
因为我目前控制两组，为什么两组之间爬行距离相差很大！

Answer 1

爬行距离和你的挡块宽度有关,相差很多你可以参考下我的办法,首先是你的脉冲速度太高,伺服减速后还是K5000呢,建议吧这个值降到1000以下比如200,要注意的是，由于受扫描周期的影响，近原点信号断开后，Y0/Y1还会继续输出一些脉冲.用大白话解释一下：
假如程序执行到某步时，近原点信号X0断开。由于此时并未执行到ZRN指令，所以ZRN指令并不知道近原点信号X0已经断开，它会继续输出脉冲。程序执行到END指令，再处理一些通讯、输出刷新、输入刷新后才开始执行第0步，此时ZRN指令才知道近原点信号已经断开，停止脉冲输出。 慢速输出脉冲频率越低，误差就越小.

Answer 2

谢谢你之前回答我的问题，在此回答你的问题倒不是能够给你有什么答案。
但是关于原点回归这个问题。我总感觉用DZRN指令回原点不会很准确。因为用这个指令找原点的前提是必须近点信号位置绝对静止。但是我们所用的这些光电感应器实际上都有误差的。 也就导致用该指令来做回原点不会很准。
我觉得最佳的回原点方式应该是，在接受到近点信号后，开始减速，之后然后在接受到Z信号停止。 因为这个是靠伺服内置编码器来定位，相对我们平时用的感应器灵敏的多。我想也会准确的多。
另外我还看到一种回原点方式,（这是一款日本机器上实际使用的方式）每次找原点时都是将XY轴移动到极限位置实在移不动了后，再往回走一点（由于是采用专用控制器无法读程序。具体是往回走多少个脉冲还是找z信号不得而知）作为原点。我也想用该方式，但又担心对电机和驱动器有伤害。

Answer 3

爬行距离与挡块有关,一般是碰到原点开关开始爬行,离开原点开始计数(0点信号)

Answer 4

1.我写过像例1那样的伺服程序，2个限位的，中间一个原点。
2.第2个没有接触到，估计2个传感器是限位的，原位置应该是plc程序里面控制吧。
3.回原位置过了传感器后很快有回来，这是在写的plc程序控制，回原位置的方式，方向，速度，等都是程序控制的，具体看你怎么用，我一般都是等传感器亮了后再迅速返回。

Answer 5

应该是参数设置的，三菱Q系列的爬行距离是参数设置的，相比FX也是一样的，不过在设置的时候要考虑到你的加减速时间，以免因为你的距离过短造成报警