请问潜射导弹是不是在水中航行的，然后一直航行到目的地的时候再钻出水面爆炸

Answer 1

潜射导弹分两种发射方式，干式无动力和干式有动力。
干式无动力与您说的比较类似，不过不是到目的地才飞起，而是从鱼雷管发射后借助惯性与浮力向前行，接近水面后再点燃发动机，从而飞出水面。
干式有动力发动机一般是由倾斜的导弹发射筒发射。发射时潜艇下潜到20-25米左右，向发射筒灌入压缩空气，压力足够时打开盖子，压缩空气将导弹喷出，离水面10米左右时点燃发动机，以约45°角飞出水面。
前者只能在潜望镜深度发射，隐蔽度不如后者。后者在研制时因为水压无法打开发射筒盖子。后来灌入压缩空气成功解决问题。