不用变频器，电机如何调速呢？

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在没有变频器的时代，电机调速主要依赖于直流电机系统，如阿波罗登月任务中的精密调速，即使用直流伺服技术。早期的调速方式是通过调整发电机励磁电流来控制电压，进而调节直流电机转速，这种系统虽然简单但调速范围宽、扭矩大且稳定。直流电机调速利用电枢电流的改变实现精确扭矩控制，转速与电枢电压成正比，易于控制。

随着可控硅等元件的出现，交流电可通过全控或半控桥转化为可调的直流，直接调节电机转速。后续发展出的串级控制系统，如PID调节器，进一步提升了调速性能。此外，还可以通过改变励磁电流来调整在恒功率区域的运行，拓宽调速范围。

尽管变频器调速技术后来逐渐普及，但直流调速因其成本优势和性能，在小功率电机中仍有应用。异步电机的调速方法包括变频和改变极对数，如双速电机，适合特定场合。滑差调速则是通过电磁离合器实现，尽管效率较低，但适合速度闭环控制和低速扭矩表现。

综上所述，电机调速的传统方法包括直流电机的电枢电流控制、交流电机的变频或极对数调整，以及滑差调速的独特机制，各有优缺点，适应不同的应用场景。