古代哪些人可以不跪皇帝

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早在春秋时期，臣子和大王都是以跪坐的方式进行日常的社交，但是皇帝一般都坐在中间。在凳子发明出来后，皇帝开始坐在板凳上，而臣子们还是跪坐在垫子上。一直到宋朝，出现了龙椅，于是大臣们开始站在上朝。然而让大臣开始跪着上朝的，是在元朝。
根据记载，也就是在元朝，臣子们在面见皇帝之后才开始双腿下跪表示尊敬，之后便成为了一种习惯。也正是这一习惯，让明朝和清朝沿袭了下去，而且在到了清朝时期，这样的规矩还有了进一步的发展，不仅要跪在地上，还要自称是“奴才”。于是，臣子跪君王，百姓跪当官的，于是下跪就成了清朝习以为常的见面礼。
古代不用对皇帝下跪的有太后、太妃、太上皇，皇帝是以孝治天下的，皇帝最直系长辈是不用跪拜的。皇叔等人则没这种待遇。受皇帝特别关照不需要跪拜的功臣，如杨家将中的佘太君。另外还有外国使臣，这里主要是鸦片战争以后的西方列强使臣。比如马戛尔尼就没有向乾隆下跪，不是不用，而是他坚决不愿下跪。
汉高祖刘邦为了避免父亲跪下，他发明了一种已经存在数千年的制度。众人估量都没有料想到当年在泗水亭边摆渡的刘邦居然会有朝一日登上朝堂皇帝的宝座，只不过刘邦尽管为一介痞勇之流却为大汉盛世奠下了松软的基础，不同于嬴政暴虐的为政政策，刘邦很喜欢用怀柔政策，还懂得如何笼络民心，因此现代人一提到汉高祖刘邦基本上都是褒多于贬。
刘邦也出生在一个陷入困境的家庭。贫穷和贫困使他从小就无依无靠。在农村生活了很长一段时间后，刘邦养成了流氓形象，因此父亲的刘太公令人头痛。刘邦虽然在当时很不时髦，但他很喜欢交朋友，是个开朗的人，为他后来的皇帝的道路留下了很多铺路。
高举旗杆后，刘邦很快占领了咸阳，但秦朝高利高的赋税和捐赠后，刘邦认为暴政不能在人民心中聚集，正是由于咸阳市的肆意指挥，人民才不能动弹。所以咸阳人很喜欢吃刘邦这套。项羽将刘邦定为汉代国王，但项羽显然不能为人民演奏。
在击败秦王之后，项羽杀死了被占领的城邦，并纵容士兵抢劫人民的财产。虽然刘邦在项羽眼前一而败再而衰却依然凭仗本人知人善用的能力搬到了西楚霸王，建立了西汉王朝。
在得知父亲的担忧后，刘邦想出了一个办法让他的父亲也成为皇帝，虽然他的地位受到了皇帝的尊重，但他没有实权，但当他见到皇帝时，他仍然不得不向他敬礼。他的方法很快就被传开了。此后，古代王朝基本上遵循“太商黄”制度。