关于CAN总线的ID号，远程帧，有一些问题，迷茫的要死，求高手解答

Question

1.比如，A节点发送一个远程帧到B节点，要求B节点发送一个can.bin文件给A。
那么，我想知道，节点B收到了这个远程帧之后，他怎么知道节点A要的是can.bin文件呢？换句话说，节点A发送的远程帧，哪里表示了他想要的文件呢？
2.关于ID号，我在看链路层协议的时候，说的这个ID号代表的是报文优先级，然后每个节点都有自己的优先级，各不相同，如果有2个节点同时向总线发送数据帧、远程帧，就要进行仲裁。
可是，当我看到CANOPEN协议的时候，又对ID号进行了一些列的规定，什么目的MAC，源MAC等，这样感觉和优先级没有任何关系啊？感觉前后矛盾啊。
3.终极问题，数据帧和远程帧的ID号到底是什么？里面又有什么东西？
迷茫死了，求高手解答

Answer 1

问题1： CAN数据域都是事先定义好了的，必然会包含can.bin的数据，Node B只需要响应远程帧即可正确回应Node A想要的数据了。
问题2： 不是节点优先级不同，而是数据帧的优先级不同，每个数据帧的仲裁域中包含ID，优先级就是比较ID的大小。两个节点同时发送数据帧和远程帧，也是靠正常的仲裁机制来判断发送顺序的，没有冲突。如果某一时刻数据帧和远程帧的ID相同，那么数据帧的优先级高于远程帧。
问题3： 问题2 已回答。

Answer 2

1.你可以不发远程帧，发数据帧，然后在数据部分指定要求的文件。或者发远程帧，但是远程帧id的谋几位规定为要求的文件号

Answer 3

我们工作一年多，远程帧在实际是没有应用的。

三个问题结合到一起回答

首先说下什么是远程帧，最新ISO11898 -2015版，frame that requests the transmission of a dedicated Data Frame   请求专用数据帧传输的帧。A发送给B一帧遥控帧报文（同时C/D/E都会收到，但不作处理），B会发给A一帧数据帧报文。（帧的结构如下图，数据帧比遥控帧多一个数据段）

ID是一般是主机厂自定义，比如 $0-500是 数据帧ID 500-600是远程帧ID 600-700诊断ID（实际用不到远程帧，都是数据帧）。非同时发送时谁先发出，谁先发；同时发出时，ID越小优先级越高，无论是什么帧！

ID只是帧的一部分，数据段也是帧的一部分（如图，看帧的结构）。

帧里面具体是什么呢？是二进制数，比如11111111111，前三个1代表ID 后三个1代表数据。数据帧的三个1也是主机厂自定义的，如CAN矩阵。