PWM原理+SG90舵机控制原理+STM32CubeMx配置输出可调PWM波

Answer 1

大家好，我是杰哥编程。在项目中，我使用STM32F103C8T6单片机配合SG90舵机实现丝滑控制，并借助HAL库和STM32CubeMx配置可调PWM波形。我将在本文中分享这个过程。

首先，理解PWM原理：脉冲宽度调制（PWM）通过改变电信号的脉冲宽度来控制信号的平均功率。通过调整脉冲宽度，可以生成不同幅值和频率的波形，实现精确的电流控制。在硬件层面，它涉及比较载波和调制波，确定输出的极性。

SG90舵机采用周期为20ms的PWM信号，通过调整脉宽控制转角，从0°到180°线性变化。舵机接收信号后，通过比较器判断电机转动方向和速度，从而实现精确角度控制。

在编程方面，我们使用STM32CubeMx建立工程，配置定时器输出20ms的周期，并调整占空比以控制舵机角度。我参考了Arduino的方法，每15ms调用一次函数，控制舵机角度，实现平滑转动。

以下是主函数的伪代码示例：

c

int main(void) {

MX_TIM1_Init();

HAL_TIM_PWM_Start(&htim1,TIM_CHANNEL_1);

HAL_TIM_PWM_Start(&htim1,TIM_CHANNEL_2);

while (1) {

HAL_Delay(2);

sg90_RotateAngle(1, ANGLE_ADD);

sg90_RotateAngle(2, ANGLE_ADD);

}

}

如果你在项目中遇到任何问题，欢迎提出。最后，这里还有STM32追光储能系统的产品实物图，供参考。