在gazebo中插入一个turtlebot的模型，怎么让它能跟真实的一样动

Answer 1

如果用这个仿真，很大程度上是有问题的，虽然也能够让模型动起来，主要是因为Arbotix是针对舵机的，而实际中很多的机器人不只是舵机，也有步进电机等等。我们的KUKA youBot机械臂是步进电机。以前的仿真中主要用的是follow_joint_trajectory action topics。而实际的youbot_driver也会启动这个topic，所以格式方面，仿真中能够用的，实际也可以直接用上，最大的问题是，仿真的参数与实际动作的相似度有有多少，这里是有个很大的问号的。