伺服系统位置控制求助：有一个离散型控制系统，该系统有工控机，伺服电机，工作台，工作台上装有传感器

Question

有一个离散型控制系统，该系统有工控机，伺服电机，工作台，工作台上装有传感器，传感器监视工作台当前的位置。首先在工控机上设置工作台的所需到达的位置，通过工作台当前位置和设置值之差向伺服电机发送脉冲，使工作台达到所需要的位置上，我想问下这个系统结构图和传递函数怎么画，我想用PID算法进行控制，怎么去控制啊，有没有提供的大概思路?

Answer 1

用中断控制方式，读取你工作台的数据，和你所设的数据做比较，而后中断伺服即可。

追问

我所要求的精度比较高，就是要循序渐进的移动工作台，比如说设置的位置和实际位置相差7cm，则我一开始发送的脉冲多点，1000/s个脉冲，越接近设定值，发送的脉冲就越小，超出了一点就往回走一点，实际位置和设定位置的误差不能超过0.2mm，所以可能需要PID算法之类的去控制，有没有好的思路，我现在就是想把整个系统的数学模型构建出来，在转化成专递函数进行仿真

Answer 2

一个简单的位置控制模式，你用PID干嘛呀？如果你通过工控机与伺服驱动器通讯，那么直接写入脉冲数；如果是用其他的脉冲发生器，那就把脉冲数写入脉冲发生器，为了确保精度，再从驱动器或者是外加一个编码器来获取伺服电机是否走到相对应的脉冲数

追问

但是我发送的是脉冲数，反馈回来的是工作台的当前坐标位置，由于一些机械装配误差，发送多少脉冲，工作台不一定就走了那么多，可能有些地方有背隙之类的原因，工作台所走的实际距离与发送的脉冲数之间有误差的，所以工作台的一端有个坐标位置的传感器反馈出当前工作台的实际位置，我要把工作台移动到设定的坐标位置上，所以在移动的过程中可能越接近目标位置速度为越慢，直至达到目标位置，所以可能要用到PID算法

Answer 3

ddrva 三菱PLC的一个指令 够你用的了。

追问

我用的是工控机，有没有好的建议，就是这个系统结构图是怎么设计，在系统结构图上最后的输出是工作台与前次的相对运动距离，怎么转化成工作台的实际位置呢，就是怎么把这个系统构建成一个控制回路啊

追答

建议你换控制系统， 买带第2编码器功能的伺服驱动器（我们有这种） 直接让驱动给你计算 。你自己计算的我知道 很慢的 。。没意思。就是说 你就算不换控制器 你至少也要用第2编码器功能的驱动器 让他自己去算位置环。