Matlab中P(:,:,1,1)=eye(4) 求解 中间P(:,:,1,1)代表什么意思！！！！还有怎么那么多逗号！

Question

K1(:,i+1)=P1(:,:,i+1,i)*H1'*inv(H1*P1(:,:,i+1,i)*H1'+R1) 这个求解！

Answer 1

P(:,:,1,1)前面2个冒号表示该1:n，1:n，即当前所有行列
这么多逗号是因为P是4维矩阵，可以这么看前面2个冒号代表所有的行列，即一个平面的矩阵，第三个代表这个空间，即这个平面处于第几层，第四个表示这样空间的矩阵处于第几块

K1(:,i+1)=P1(:,:,i+1,i)*H1'*inv(H1*P1(:,:,i+1,i)*H1'+R1)
P1的第i块的第i+1层的2维矩阵 * H1的转置 * [ H1 * P1(:,:,i+1,i) * H1‘ + R1]的逆矩阵
你这个是什么公式：Kalman滤波？有先验信息的误差方程？如果是这样，你的结果应该是协方差矩阵，存在K1(:,i+1)这么个向量里面是会出错的

Answer 2

p是个四维矩阵，p=m×n×k×l，p(:,:1,1)是个二维矩阵m×n 例如
>> P(:,:,1,1)=eye(4)

P =

1 0 0 0
0 1 0 0
0 0 1 0
0 0 0 1
意思是说首先生成一个4阶的单位阵，然后赋给P的第一块一层。

这样理解就可以说清楚了。三维参数分别为：行。列。层。