这个控制量(浮点数)是一个一定范围内的随机数,跟编码器的脉冲数和目标脉冲数有关系,但单片机里产生PWM波必须知道占空比,如何建立控制量和占空比之间的关系,不知道有没有人知道比较可行的办法.
追答这个虽然是随机的，但只是我们不确定会在实际中 某单次测量的结果
但是这个结果是具有特定的数量含义的
不管你使用的时绝对式的 还是增量式的
都可以一一对应于一个数量
我不知道你得PWM时用来取得什么驱动的
如果你用的全桥或者半桥的 pwm模式去推mos管
那么占空比正比于电机速度
编码器大概是位置吧？
你做的是什么系统？ 时伺服的随动系统 还是恒值系统？
不同的控制模型,这个控制量的范围是否也不同?比如PID的Kp,KI,Kd不一样,该控制量也不同.
我做的直流电机的位置反馈系统,用的是增量式编码器.我的设计的思路是否有问题:我得到的反馈是编码器告诉我的某一时刻的位置值,而我通过PWM去控制的是电机的转速.想要达到的目的是精确地控制电机的旋转角度.
现在还不涉及到数字pid算法
你反馈量 是 位置信号
你pwm控制的是转速
你 要控制的是 旋转角度（位置）
你把系统的框图 画一下
前向控制信号是 位置信号 反馈信号是 位置信号 ok 反馈点符合要求
残差 为位置信号
数字pid的输出 转换为PWM信号 转换方式为比例形式即可 注意符号方向 半桥驱动即可
如果需要加入反向 则要全桥驱动 程序上可以实现 换向即可
判断数字pid输出为正或者负 即可以确定 驱动方向（行程方向）
结合实际情况判断吧
改变占空比控制的是速度,我这里需要控制的其实是位置.位置与发生PWM信号的持续时间有关系,是不是需要把控制信号转换成时间?通过位置信号的反馈计算得到位置偏差e,再通过PID的计算得到一个所需的持续时间数....这样的思路是否也可行?还是两种思路都是可行的?
追答浏览器死了 只好截图给你
追问这么说我想达到的目标就是所谓的模糊控制了,呵呵,我想在电机启动和接近目标位置阶段的转速慢一些,中间尽量快一些.但目前的水平还停留在让电机转动规定的圈数这个阶段.多谢你的耐心指教!有没有什么推荐可以看的书?
追答但目前的水平还停留在让电机转动规定的圈数这个阶段.多谢你的耐心指教!有没有什么推荐可以看的书?
没有啥意义了 只要你选择测量位置的传感器就可以了
书嘛 都是一顿理论啥的 没劲死了 我建议你就自己整 位置 你用个编码器就行
或者你干脆用光电编码器盘 那种塑料的圆盘 加上一个光耦合（光电对管） 就ok
如果你有废旧的鼠标 也可以拆一个 就是那个翻页的滚轮装置就是
位置相当于计数的个数
想办法 让电机通过齿轮带动 编码盘
反馈是数字信号 计脉冲的个数 电机用直流电机
最好是全桥的 电路驱动
pwm 作为 门信号驱动mos管
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