如何利用超声波让智能小车（左右两边各装一个超声波）沿直线行走？

Question

如何利用超声波让智能小车（左右两边各装一个超声波）沿直线行走？就是始终使它与墙面保持某个特定的距离，墙在车左边时用左边的超声波控制，墙在车右边时用右边的超声波控制，遍历完整个房间的面积...具体地说说思路。。。谢谢各位了！

Answer 1

原理上并不复杂；可以根据反射回来的声波（超声测距）来确定小车的位置（小车与墙面的距离），再根据位置的远近来随时调整小车的运行方向，远了就往近了调，近了就往远了调，（距离刚好就不调整），整个过程姑且叫做“矫正事件”吧。从微观上来看，小车运行的轨迹是调波浪线，并非直线，但是从宏观上来看，这调曲线基本保持在一定的范围之内，比如说19.5cm～20.5cm，那么你就可以用距离20cm来代替这一组距离进行计算。
当然，如果想要小车运行得更加平稳，那么你就要提高“矫正事件”发生的频次，如果每秒钟矫正超过1000次，而小车运行的速度不是很快（小于1米/秒），那么就相当于1mm进行一次矫正，这样的小车测量出来的效果应该能满足绝大部分人的要求了。但“矫正事件”的频率的提高是有限的，因为声波传输需要时间，这个时间在“事件”里面所占的比例应该不会太小，而且只要你距离确定了，这个时间基本是固定的。
上面说的是一只超声探头的情况，我没太明白你用两只探头做什么，如果一只探头测回来的距离你不太放心的话，个人觉得用两只并不会给你增加多少把握，应为实际用的时候，你没法保证屋子里面没有任何物体（如果屋子里面有人或物，会阻碍声波的传播，这样测出来的距离更加不准了）。
“实时矫正”的思想在工程或者电子上用得非常广泛的。就说这些了，希望对你有帮助。

Answer 2

这个控制应该是很简单的。因为如果小车靠墙近了，回波时间就缩短。控制回波时间就可控制与墙的距离。

Answer 3

可以使用超声波也可以使用红外来做,
超声波原理是这样:根据发射和收的时间来判断距离,当达到设置的值启动方向调整装置,直到满足条件