某连续控制器的传递函数D(s)=(0.35+s+0.25s^2)/2s 现拟用计算机实现，采样周

Question

某连续控制器的传递函数D(s)=(0.35+s+0.25s^2)/2s 现拟用计算机实现，采样周期为T=1s，分别写出位置型PID算法和增量型PID算法的表达式

Answer 1

d(s)=(1+0.5s)/0.25s=2+1/0.25s
Kp=2,T1=0.25,Td=0;
故位置型为
u(k)=Kp*e(k)+T/T1(e(i)从0到k求和)
代入有
u(k)=2e(k)+0.8(e(i)从0到k求和) （那个符号我打不出来）

故增量型为
△u(k)=u(k)-u(k-1)=Kp*[e(k)-e(k-1)]+K1*e(k)+Kd[e(k)-2e(k-1)+e(k-2)]
其中，Kp=2,K1=KpT/T1=1.6,Kd=KpTd/T=0
代入有
△u(k)=2[e(k)-e(k-1)]+1.6e(k)=3.6e(k)-2e(k-1)
纯手打，。