增量式pid和位置式pid相比各有什么优缺点

Answer 1

位置PID和增量PID之间的差异是不同的输出，是否存在积分部分以及是否具有记忆功能。

1.输出不同：位置PID控制的输出与整个过去状态有关，并且使用了误差的累加值；而增量PID的输出仅与当前拍和前两拍的误差有关，因此位置PID控制的累积误差相对较大。

2．是否有积分部分：增量PID控制输出为控制量增量，没有积分功能，因此该方法适用于带有积分部分的对象，例如步进电机等。 ，但位置PID适用于执行没有积分部件的对象，例如电动液压伺服阀。

3．是否具有记忆功能：由于增量PID输出是控制量增量，因此，如果计算机出现故障，则故障影响较小，执行器本身具有记忆功能，该功能仍可保留且不会严重影响系统的工作，而位置输出直接对应于对象的输出，因此对系统影响较大。

扩展资料：

增量PID的特点：计算中不需要累加。控制增量Δu（k）的确定仅与最后三个采样值有关，通过加权过程易于获得较好的控制效果。每次计算机仅输出控制增量，即与执行器位置相对应的变化量，因此机器在发生故障时影响范围很小，不会严重影响生产过程；手动－自动切换的影响很小。

位置PID特性：在积分环节中，对从时间0到当前时间的所有偏差进行积分，这是一种非递推式的全局积分。当前采样时间的输出与过去的每个时间相关，计算量很大，控制器的输出对应于执行器的实际位置。如果计算失败，则执行器的作用范围会发生很大变化。

参考资料：百度百科-增量式PID控制

参考资料：百度百科-数字PID控制

Answer 2

（1）数字PID位置型控制算法：

由于计算机输出的u(k)可直接控制执行机构（如阀门），u(k)的值和执行机构的位置（如阀门开度）是一一对应的，因此通常称该公式为位置式PID控制算法。
缺点：每次输出均与过去的状态有关，计算时要对e(k)进行累加，计算机运算工作量大。
（2）数字PID增量型控制算法：

执行机构需要的是控制量的增量（例如驱动步进电机）时，数字控制器的输出只是控制量的增量，该公式称为增量式PID控制算法。
优点：①误动作时影响小，必要时可用逻辑判断的方法去掉出错数据。
②手动/自动切换时冲击小，便于实现无扰动切换。当计算机故障时，仍能保持原值。
③算式中不需要累加。
缺点：积分截断效应大，有稳态误差；溢出的影响大。