平面四杆机构的基本特性有哪些

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平面四杆机构的基本特性包括急回运动特性。曲柄摇杆机构中，曲柄等速转动，但摇杆摆动时，空回行程的平均速度大于工作行程，这体现了急回特性。

判断机构是否有急回运动特性的关键在于极位夹角θ。当θ增大，机构的急回运动特性也越明显。

平面四杆机构是所有运动副均为转动副的四杆机构，是铰链四杆机构的基本形式。机架选定后，连接机架的称为连架杆，不直接连接的为连杆。曲柄可整周回转，摇杆在一定角度内摆动。转动副分整转副和摆转副。

铰链四杆机构可分为曲柄摇杆、双曲柄和双摇杆三种基本形式。曲柄摇杆机构，一个连架杆为曲柄，一个为摇杆。双曲柄机构，两连架杆都是曲柄。双摇杆机构，则两连架杆均为摇杆。

双曲柄机构在主动曲柄连续等速转动时，从动曲柄会不等速转动。当两对边构件长度相等且平行时，形成平行四边形机构，具有传动特点为主动曲柄和从动曲柄以相同角速度转动，连杆做平动。

双摇杆机构是两连架杆均为摇杆的铰链四杆机构，其结构特点和运动特性与上述不同。