太阳系九大行星中最早被人们知晓是水星、金星、火星、木星、土星五颗。中国早在战国时就有五星的说法，即

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水星的英文名字Mercury来自罗马神墨丘利。符号是上面一个圆形下面一个交叉的短垂线和一个半圆形(Unicode: ?). 是墨丘利所拿魔杖的形状。在第5世纪，水星实际上被认为成二个不同的行星，这是因为它时常交替地出现在太阳的两侧。当它出现在傍晚时，它被叫做墨丘利；但是当它出现在早晨时，为了纪念太阳神阿波罗，它被称为阿波罗。毕达哥拉斯后来指出他们实际上是相同的一颗行星。中国古代则称水星为“辰星”。
中国古人称金星为“太白”或“太白金星”，也称“启明”或“长庚”。古希腊人称为阿佛洛狄特，是希腊神话中爱与美的女神。而在罗马神话中爱与美的女神是维纳斯，因此金星也称做“维纳斯”。金星的天文符号用维纳斯的梳妆镜来表示。金星的位相变化金星同月球一样，也具有周期性的圆缺变化（位相变化），但是由于金星距离地球太远，用肉眼是无法看出来的。关于金星的位相变化，曾经被伽利略作为证明哥白尼的日心说的有力证据。
地球是太阳系中行星之一，按离太阳由近及远的次序排列为第三。它是太阳系类地行星中最大的一颗，也是现代科学目前确证目前惟一存在生命的行星。行星年龄估计大约有45亿年(4.5×109)。在行星形成后不久，即捕获其惟一的天然卫星－月球。地球上惟一的智慧生物是人类。
因为它在夜空中看起来是血红色的,所以在西方，以罗马神话中的战神玛尔斯(或希腊神话对应的阿瑞斯)命名它。在古代中国，因为它荧荧如火，故称“荧惑”。火星有两颗小型天然卫星:火卫一Phobos和火卫二Deimos(阿瑞斯儿子们的名字)。两颗卫星都很小而且形状奇特，可能是被引力捕获的小行星。英文里前缀areo-指的就是火星。
木星是太阳系九大行星之一，按离太阳由近及远的次序排列为第五颗。它也是太阳系最大的行星，自转最快的行星。中国古代用它来纪年，因而称为岁星。
在西方称它为朱庇特，是罗马神话中的众神之王，相当于希腊神话中的宙斯。
土星是一个巨型气体行星,是太阳系中仅次于木星的第二大行星。土星的英文名字Saturn（以及其他绝大部分欧洲语言中的土星名称）是以罗马神的农神萨杜恩命名的。中国古代称之为镇星或填星。
天王星是太阳系的九大行星之一，排列在土星外侧、海王星内侧而名列第七，颜色为灰蓝色，是一颗巨型气体行星(Gas Giant)。以直径计算，天王星是太阳系第三大行星；但若以质量计算，则比海王星轻而排行第四。天王星的命名，是取自希腊神话的天神乌拉诺斯。
海王星为太阳系九大行星中的第八个，是一个巨行星。海王星是第一个通过天体力学计算后被发现的行星。因为天王星的轨道与计算的不同，1845年约翰·可夫·亚当斯和埃班·勤维叶推算了在天王星外的一个未知行星可能的位置。1846年9月23日柏林天文台台长约翰·格弗里恩·盖尔真的在这个位置发现了一颗新的行星：海王星。
目前海王星是太阳系内离太阳第二远的行星。海王星的名字是罗马神话中的海神涅普顿（Neptune）。
冥王星是太阳系九大行星中离开太阳最远、最小的一颗行星，1930年被发现。因为它离太阳最远，因此也非常寒冷，这和罗马神话中的冥王普鲁托所住的地方很相似，因此称为“Pluto”。