大疆无人机IMU校准

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imu校准是安全飞行的重要前提条件,在开机自检后系统提示异常的情况下,一定要先进性校准,再进行下一步。

飞行器受到大的震动或者放置不水平,开机时会显示IMU异常,则需重新校准IMU。飞行器是在大气层内或大气层外空间飞行的器械。飞行器分为3类:航空器、航天器、火箭和导弹。在大气层内飞行的称为航空器,如气球、飞艇、飞机等。

它们靠空气的静浮力或空气相对运动产生的空气动力升空飞行。在太空飞行的称为航天器,如人造地球卫星、载人飞船、空间探测器、航天飞机等。它们在运载火箭的推动下获得必要的速度进入太空,然后依靠惯性做与天体类似的轨道运动。

大疆IMU校准的中文名称是惯性测量单元，是无人机内部重要的传感器，相当于无人机的“小脑”，用来感知飞行姿态、加速度和高度的变化。

当我们的无人机用的时间比较长或者受到碰撞时，可能会出现IMU校准提示，这个时候需要进入设置菜单，点击校准传感器进行校准，但也可能会出现校准失败的情况，如果多次尝试都校准失败，就需要返厂维修了。

IMU标定的准确性非常依赖于静止和运动时间间隔的准确区分，为了标定加速度计我们使用静止周期，标定陀螺仪我们使用两个静态周期之间的动态时间间隔。

无人机的IMU是什么呢？IMU，是英文Inertial Measurement Unit的缩写，指的是惯性测量装置，也称惯性测量单元。

它由三个单轴的加速度计和三个单轴的陀螺仪组成，加速度计检测物体在无人机坐标系统独立三轴的加速度信号，而陀螺仪检测无人机相对于导航坐标系的角速度信号，对这些信号进行处理之后，便可解算出无人机物体的姿态。

IMU是无人机飞控的组成部分。无人机的飞控是由主控MCU和惯性测量模块IMU组成。IMU提供飞行器在空间姿态的传感器原始数据，一般由陀螺仪传感器/加速度传感器/电子罗盘提供飞行器9DOF数据。