舵机设置了正反转,结果怎么只正转，程序如下，请大神帮忙，求结果

Question

#include<reg51.h>
sbit control_signal=P0^0; //接舵机信号线
unsigned char PWM_ON=15;//占空比 定义高电平时间初值为0度位置 （1500us）
unsigned int StayTimeSec; //转到-60度停1s，转到+60度停1s
static unsigned char count;
int a=0;
unsigned int jiaodu[]={15,20,15,10};
void delay(int x);
void delay(int x)
{int q,w;
for(q=0;q<500;q++)
for(w=0;w<x;w++);
}

void main()
{
StayTimeSec = 0; //舵机停止保持时间
TMOD=0x11; //定时器设置 0.1ms ，in11.0592M crystal
TH0=(65536-78)/256;
TL0=(65536-78)%256; //定时0.1mS
EA=1; //总中断
ET0=1; //打开中断
TR0=1; //定时器中断打开
}

/* 定时器中断函数 100us 中断定时 */
void time(void) interrupt 1 using 0
{
//static unsigned char Tms = 0; //定义ms定时标志位
TH0=(65536-78)/256;
TL0=(65536-78)%256; //定时0.1mS,经过示波器的测量
count++;
if(count<PWM_ON)
{
control_signal = 1; //给高电平
}
else
{
control_signal=0 ; //给低电平
}
if(count==200)
{
count=0; //20ms一个周期
PWM_ON=jiaodu[a++];
delay(150);
if(a==3)
{ a=0;
PWM_ON=15;

}

}
}

Answer 1

if(count==200)
{
count=0; //20ms一个周期
PWM_ON=jiaodu[a++];
delay(150);
if(a==3)
{ a=0;
PWM_ON=15;
}
}
将这段代码改为如下：
if(count==200)
{
count=0; //20ms一个周期
}

if(Tms++ >= 10) //定时1ms 到
{
Tms = 0;
if(StayTimeSec++>=1000)//定时1s时间到
{
StayTimeSec = 0;
PWM_ON=jiaodu[a++];
//delay(150); //这个延时可以不要。
if(a==3)
{
a=0;
PWM_ON=15;
}
}
}
//说明：舵机在保持在一定角度位置停留的时候，应该保持一直输出对应的PWM信号。而你的代码中错误的是每20ms就改变舵机的PWM信号宽度了。另外在主程序结尾应该加上个while(1);保持单片机一直循环。

追问

弱弱的问一下，下面这几句，定时1ms和定时1s怎么理解呢，为什么要定时1ms和1s。
（if(Tms++ >= 10) Tms = 0; if(StayTimeSec++>=1000)StayTimeSec = 0; ）

追答

如果你想直接定时1s，你可以将（if(Tms++ >= 10) Tms = 0; if(StayTimeSec++>=1000)StayTimeSec = 0; ）改为：if(StayTimeSec++>=10000)StayTimeSec = 0;
也是一样的。这个只是为了方便阅读，因为大家都知道，1000ms=1sec。