伺服电机的三种控制方法

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伺服电机的三种控制方法主要涉及转矩控制、位置控制与速度控制。

转矩控制方法通过外部输入模拟量设定电机轴输出转矩，适用于需严格控制材质受力的缠绕、放卷装置，如绕线或拉光纤设备。转矩设定需随缠绕半径变化调整，确保材料受力不变。

位置控制方式以外部脉冲频率确定电机速度与转动角度，适用于定位装置，通过脉冲个数实现精确位置控制。

速度控制模式下，模拟量输入或脉冲频率可调控电机速度。在配合外环PID控制下，速度模式可实现定位，需将电机或负载位置信号反馈给上位控制器。

伺服电机控制通常采用电流、速度和位置三环PID调节系统。电流环控制电机转矩，速度环通过编码器信号进行负反馈调节，位置环则在驱动器或外部控制器与电机编码器间构建，实现精确定位。

电流环、速度环与位置环共同作用，形成伺服电机的三环控制。电流环控制电机基本转矩，速度环与位置环确保速度与位置的精确控制。操作者无需调整驱动器内部PID常数，主要通过调节增益、积分时间常数等参数实现优化，依据负载特性进行经验调整。