关羽、张飞、马超、黄忠、赵云。
1、关羽
东汉末河东解县(今山西临猗西南)人，字云长，本字长生。汉末亡命涿郡(治今河北涿州)，与张飞从刘备起兵。备得徐州，使行太守事。
建安五年(200)，曹操东进破刘备，被俘，遂随操于官渡迎击袁绍军，刺绍大将颜良于万众之中，封汉寿亭侯。旋辞归备。后随备依荆州牧刘表。
十三年，操入荆州，备率众南逃，遂共至夏口(今湖北武汉)。及操败于赤壁，备收江南诸郡，任为襄阳太守、荡寇将军。备西定益州，使镇守荆州。
二十年，尽逐孙权所置长沙、零陵、桂阳三郡长吏。二十四年，拜为前将军。围攻操将征南将军曹仁于樊城(今湖北襄樊)，时值汉水泛滥，左将军于禁所督七军皆没而降，又斩将军庞德，自许(今河南许昌)以南往往遥应，威震华夏。
魏遣平寇将军徐晃往救，而吴乘机袭取江陵(今湖北荆州)，遂败走麦城(今湖北当阳东南)，与子平同为吴军俘杀。追谥壮缪侯。
2、张飞
三国时涿郡(治今河北涿州)人，字益德。少与关羽随刘备起兵，与羽并有“万人敌”之称。
东汉建安元年(196)，袁术与刘备争徐州，奉刘备命守下邳(治今江苏睢宁西北)，因袁术与吕布合袭下邳，败走。
曹操入荆州，刘备南奔，操追至当阳长坂(今湖北当阳北)，乃率二十骑拒后，据水断桥，无敢近者。后任宜都太守、征虏将军，封新亭侯。
刘备攻益州牧刘璋时，他与诸葛亮等溯江入蜀，至江州(治今重庆)，俘降巴郡太守严颜，与刘备会军于成都。益州平，领巴西太守。
二十年，因操将张郃略地三巴(巴东、巴西、巴郡)，欲徙其民于汉中，遂率精兵万余大破之。二十二年，刘备出兵汉中，遣他与马超等屯下辨(今甘肃成县西)，为魏将曹洪所败。
蜀章武元年(221)，刘备称帝，任为车骑将军，进封西乡侯。刘备攻吴时，当在阆中(今属四川)发兵会合。临发，为部将刺死。追谥桓侯。
3、马超
马超（176年－222年），字孟起，扶风茂陵人，汉伏波将军马援的后人，马腾的儿子，少年成名，曹操曾多次征召马超入京为官，但都被马超拒绝。
而后马腾入京被封为卫尉，马超就统领了马腾的部队。曹操治兵关中时，马超联合关中诸侯韩遂等抵抗曹操，但被曹操用离间计击败退走，而后聚拢部队再次攻取陇上诸郡，失败后依附汉中张鲁。
刘备攻打刘璋时，马超投降刘备，与刘备军合围成都，汉中之战后联名上书尊刘备为汉中王。蜀汉建立后，马超官至骠骑将军、斄乡侯。章武二年（222年）马超病死，终年47岁，刘禅时期被追谥为威侯。
4、黄忠
三国时南阳(今属河南)人，字汉升。荆州牧刘表以为中郎将，守长沙攸县。曹操克荆州，假行裨将军。后归附刘备。随备入蜀，攻益州牧刘璋，常先登陷阵，勇毅冠三军。益州定，拜为讨虏将军。
东汉建安二十四年(219)，随备与魏都护将军夏侯渊相拒逾年，营于定军山(今陕西勉县西南)，率军攻之，大败渊军，斩渊。
操果悉引出汉中诸军还长安。备遂有汉中，自立为汉中王，授之为后将军，赐爵关内侯。追谥刚侯。
5、赵云
赵云（？－229年），字子龙，常山真定人，是继关羽张飞之后最早追随刘备的将领。早期跟随公孙瓒，后在邺城加入当时还依附在袁绍处的刘备。曾两次救出刘备的儿子刘禅，称“单骑救主”。
汉水之战时击退曹军，刘备称其“一身是胆”，军中将士呼其为“虎威将军”。蜀汉政权，赵云是五虎将里唯一的一位两朝元老。死于建兴七年（229年），刘禅时代追谥为“顺平侯”。
参考资料来源：百度百科——五虎上将
前将军关羽，假节钺。同年战死。
右将军张飞，假节。221年，进车骑将军，西乡侯。
左将军马超，假节。221年，进骠骑将军，斄乡侯。
后将军黄忠。次年220年病死。
219年，赵云的官职不明，大概是征南将军。可以对比上庸申耽的征北将军。建兴元年（223年）赵云进至一生中最高的镇东将军。
223年左右，蜀汉还有几人也和赵云的官职差不多。例如，征西将军陈到（223年），右将军辅匡（223年），镇北将军黄权（221年），镇北将军魏延（223年），前将军李严，假节（226年，注意这个还持节），后将军刘琰（223年）。
注意到没有，黄权夷陵之战被迫降魏，魏延李严刘琰都被列入犯错人物的那个列传，陈到辅匡这些三国志里都无传，能和关张等人同条件并传的，只剩下赵云一个了，而且不加上云别传的话，赵云传记载的事迹和黄忠传的字数差不多，都少的可怜。所以假使黄权等人不发生后边那些破事，赵云很可能进不了五虎，和关张等并传，这个跟刘备的长短无关，参考马超和黄忠。
PS:黄权在魏国做到车骑将军，活到了240年。
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