步进电机如何控制正反转

Question

就是如何编制一个控制步进电机正反转的程序

Answer 1

控制步进电机正反转的实际应用程序

/*这是一个控制步进电机正反转的实际应用程序*/
/*选用的是三相步进电机驱动器,p14口线用做步进电机的脉冲控制*/
/*p13口线用做步进电机的方向控制。p15,p16,p17是光耦开关量输入*/
/*信号端，p20,p21,p22,p23与X25045.html">X25045看门狗存储器相连*/
/*k7,k8键是设定步进电机转动速度参数的加减键*/
/*k9是启动运行键，按一下k9，步进电机开始运行，直到p17口线有信号输入才停止*/
/*k10是停止键，任何时候按下k10都将停止步进电机当前的运行*/
/*k11是步进运行键，按一下，步进电机动一下*/
/*k12键是反向运行键，按一下，步进电机开始反向运行，知道p15口线有信号才停止*/
/*如果p16口线有信号输入，则只有k12键才起作用，其它键都没反应。*/
START:do;
$INCLUDE(REG51.DCL)
DECLARE (addrl,n,I,j,ok,ds) byte; /*定义变量*/
declare l(5) byte;
declare (dat,data) byte at (30h);
declare delay word;
DECLARE ACO(11) BYTE CONSTANT (05h,9fh,23h,0bh,99h,49h,/*定义LED段码表*/
41h,1fh,01h,09h,00h);
declare si literally ''p21'',sck literally ''p20''; /*X25045囗线定义*/
declare so literally ''p22'',cs literally ''p23'';
dog:procedure; /* 初始化看门狗X25045.html">X25045 */
cs=1;
call time(1);
cs=0;
call time(1);
cs=1;
end dog;

run:procedure; /*步进电机运行脉冲输出程序*/
if ok=1 then
call dog;
do;
p14=0;
call time(1);
p14=1;
call time(1);
end;
end run;

DISPLAY:PROCEDURE(L0,L10); /*显示子程序*/
DECLARE (L0,L10) BYTE; /*定义显示二位*/
n=L10;
n=aco(n); /*十位数BCD码译成段码*/
sbuf=n; /*十位数送164显示*/
do while ti=0; /*等待发送结束*/
call dog; /*看门狗定时器复位*/
end;
n=L0;
n=aco(n);
sbuf=n; /*个位数送164显示*/
do while ti=0;
call dog;
end;
end DISPLAY;
outbyt: procedure(da); /*向看门狗存储器写入一字节*/
declare (i,da) byte;
j=da; /*将要写入的字节赋给临时变量J */
do i=0 to 7; /*左移8位，送到口线si */
sck=0;
j=scl(j,1);
si=cy;
sck=1; /*每移一位数据，跟一个时钟信号*/
end;
end outbyt;

inbyt: procedure; /* 从看门狗存储器读出一字节 */
declare (i,di) byte;
j=0;
do i=0 to 7;
sck=1;
sck=0;
cy=so;
j=scl(j,1); /*从看门狗存储器读出一字节送入临时变量j*/
end;
dat=j;
end inbyt;

wrenable: procedure; /* 置看门狗写使能*/
sck=0;
cs=0;
; /* write enable command */
call outbyt(06h); /* X25045.html">X25045 写使能指令06h */
cs=1;
sck=0;
end wrenable;

wrdisable: procedure; /* 置看门狗写禁止 */
sck=0;
cs=0;
; /* write disable command */
call outbyt(04h);
sck=0;
cs=1;
end wrdisable;

wrregister: procedure; /* 写状态寄存器 */
sck=0;
cs=0;
dat=01h; /* write register command */
call outbyt(dat);
; /* 00h——1.4S, 20h——200MS, 10h——600MS, 30h——disable Wdog */
call outbyt(00h); /* 设定看门狗定时时间 */
;
sck=0;
cs=1;
call time(200); /* wait to complete writting cycle */
end wrregister;

rdregister:procedure; /* 读看门狗状态寄存器 */
sck=0;
cs=0;
; /* register read command */
call outbyt(05h);
call inbyt; /* status register read in <DAT> */
sck=0;
cs=1;
end rdregister;

wbyte:procedure; /* 看门狗存储器字节写入子程序 */
declare comm byte;
sck=0;
cs=0;
comm=02h; /* 写指令 02h */
call outbyt(comm);
call outbyt(addrl);
call outbyt(dat); /* send one byte data to X25043 */
cs=1;
sck=0;
call time(150);
end wbyte;

rbyte:procedure; /*看门狗存储器字节读出子程序 */
declare comm byte;
sck=0;
cs=0;
comm=03h; /* read command */
call outbyt(comm);
call outbyt(addrl);
call inbyt; /* read one byte to <DAT> */
sck=0;
cs=1;
end rbyte;

incdata: procedure; /* 参数修改——"加"键处理子程序 */
if p10=0 then /* 如果K7键按下*/
do;
do while p10=0; /* 等待键松开有效 */
call dog; /* 此处必需调用看门狗复位子程序（"喂狗"），否则程序将被看门狗复位*/
end;
data=data 1; /* 设定值 1 */
if data>99 then data=1; /* 规定设定值的上限*/
L(1)=data MOD 10; /*将设定值的十位数拆出来送给十位数显示变量L(1) */
L(2)=data/10; /*将设定值的个位数拆出来送给个位数显示变量L(2) */
call DISPLAY(L(1),L(2)); /* 将改变后的设定值送164显示出来*/
call time(200); /* 延时 */
call dog;
call time(200);
call dog;
call wrenable; /* 置存储器写使能 */
addrl=00h; /* 置存储器地址 */
dat=l(1);
call wbyte; /* 将变量L(1)的值写入存储器00h位置 */
call wrenable;
addrl=01h;
dat=l(2);
call wbyte; /* 将变量L(2)的值写入存储器01h位置 */
end;
end incdata;
decdata: PROCEDURE; /* 参数修改——-"减"键处理子程序- */
IF p11=0 THEN /* k8 键处理子程序 */
do;
do while p11=0;
call dog;
end;
DATA=DATA-1; /* 设定值-1 */
if data=0 then data=99;
L(1)=data MOD 10;
L(2)=data/10;
call DISPLAY(l(1),l(2));
call dog;
call time(200);
call dog;
call time(200);
call dog;
call wrenable;
addrl=00h;
dat=l(1);
call wbyte;
call wrenable;
addrl=01h;
dat=l(2);
call wbyte;
end;
END decdata;

starton: PROCEDURE; /* start */
declare sd byte;
if p12=0 THEN /* K9键处理子程序 */
do;
do while p12=0;
call dog;
end;
if p17=0 then ok=0; /* 如果p17 口线上有信号输入，则运行标志置0 （停止运行）*/
p13=1; /* 置步进电机正向运转 */
call time(200);
call dog;
do while ok=1; /* 当运行标志为1时，执行速度延时操作 */
do sd= 0 to data; /* 根据设定值 data的数值延时来确定步进电机运行时的脉冲给定速度*/
call dog;
end;
end;
END starton;

step: PROCEDURE; /* step */
declare sd byte;
p13=1; /* 置步进电机正向运转 */
call time(200);
call dog;
IF p33=0 THEN /* k11键处理子程序 */
do;
if p17=0 then ok=0; /* 如果p17上有信号输入，则停止运行*/
do while p33=0;
do sd= 0 to data; /* 调用延时，调整步进电机的运行速度 */
call dog;
call time(2);
end;
call run;
call dog;
end;
end;
ok=0;
END step;

BACK: PROCEDURE; /* 反向运行处理子程序 */
declare sd byte;
IF p34=0 THEN
do;
do while p34=0;
call dog;
end;
if p15=0 then ok=0; /* 反向运行时，如果遇到p15上有信号输入，则停止步进电机运行 */
p13=0; /* 置步进电机反向运行 */
call time(200);
call dog;
do while ok=1;
do sd=0 to data; /*根据设定值调节步进电机的运行速度 */
call dog;
call time(2);
end;
call run;
if (p15=0 or p32=0 ) then ok=0; /* p15 或 p32 口线任意一个有信号输入，停止运行 */
end;

end;
END BACK;

MAIN$PROGRAM: /* 初始化主程序 */
ea=0; /* 关中断 */
SCON=00h; /*置串口方式0 ，串行数据输出模式*/
PCON=00h;
tmod=11h;
et0=1;
enable; /* 开中断 (ea=1) */
SCK=0;cs=1; /* 定义存储器口线初始状态 */
call wrenable;
call wrregister; /* 看门狗存储器 初始化 */
call wrenable;
call dog;
p2=0ffh; /* 初始化各个口线的状态 */
p1=0ffh;ok=0;
p14=1;p32=1;p33=1;p34=1;
p13=1;
ADDRL=00h; /* 上电复位后从存储器中读出设定的速度值 */
CALL rbyte;
l(1)=dat;
addrl=01h;
call rbyte;
l(2)=dat;
DATA=L(1) L(2)*10; /*将读出的值合并成十进制，存入变量data中 */
/* 以下是主循环程序 */
LOOP:
IF p10=0 THEN CALL incdata; /* 检测各个按键是否有按下 */
IF p11=0 THEN CALL decdata;
if p12=0 then
do;
ok=1;
call starton;
end;
if p34=0 then
do;
ok=1;
call BACK;
end;
if p33=0 then
do;
ok=1;
call step;
end;
call dog;
CALL DISPLAY(L(1),L(2)); /* 将设定值送164显示 */
call dog;
CALL TIME(100);
call dog;
GOTO LOOP;
END START;

Answer 2

Answer 3

控制脉冲的顺序就能控制正反转，如下面的 for(i=0;i<4;i++)变成 for(i=3;i>=0;i--)变反向转
控制延时就能控制转速，如下面的 delay(200)。

#include <reg52.h>
#define uint unsigned int
#define uchar unsigned char
uchar code s[]={ 0x88,0x22,0x44,0x11 };
void delay(uint z)
{ uint x,y;
for(x=z;x>0;x--)
for(y=110;y>0;y--);
}
void main()
{ int i;
while(1)
{ for(i=0;i<4;i++)
{ P2=s[i];
delay(200);
}
}
}

Answer 4

步进电机正反转停机
STC89C51控制程序（C语言）
#include <reg52.h>

unsigned char Flag;//定义正反转和停止标志位
sbit KEY = P3^0;

unsigned char code F_Rotation[4]={0xf1,0xf2,0xf4,0xf8}; //正转表格
unsigned char code B_Rotation[4]={0xf8,0xf4,0xf2,0xf1}; //反转表格
/******************************************************************/
/* 延时函数 */
/******************************************************************/
void Delay(unsigned int i)//延时
{
while(--i);
}
/******************************************************************/
/* 主函数 */
/******************************************************************/
main()
{

unsigned char i;

EX1=1; //外部中断0开
IT1=1; //边沿触发
EA=1; //全局中断开

while(Flag==0)
{
P0=0x8E;//显示 F 标示正转
P1=0x01;
for(i=0;i<4;i++) //4相
{
P2=F_Rotation[i]; //输出对应的相 可以自行换成反转表格
Delay(500); //改变这个参数可以调整电机转速 ,数字越小，转速越大
}
}
while(Flag==1)
{
P0=0x83;//显示 b 标示反转
P1=0x01;
for(i=0;i<4;i++) //4相
{
P2=B_Rotation[i]; //输出对应的相
Delay(500); //改变这个参数可以调整电机转速 ,数字越小，转速越大
}
}
while(Flag==2) //停止
{
P0=0x92;// 显示 S
P1=0x01;
}
}
/******************************************************************/
/* 中断入口函数 */
/******************************************************************/
void ISR_Key(void) interrupt 2 using 1
{
Delay(500);
if(!KEY)
{

Flag++; //按键按下触发一次
if(Flag==3)
Flag=0;
}
}