急求基于AT89C51单片机的循迹避障小车电路原理图和主程序（避障模块是超声波测距的)，感激不尽啊。

Answer 1

#include <reg51.h>

#define uchar unsigned char

#define uint unsigned int

sbit P1_O=P1^0;

sbit P1_1=P1^1;

sbit P1_2=P1^2;

sbit P1_3=P1^3;

                sbit P0_2=P0^1;

sbit P0_3=P0^2;

void delaym1(uint z)

{

uint i;

for(i=0;i<z;i++);

}

void main(void)

{                                         

while(1)；

{

 TRIG=1;

 delay(1);

 TRIG=0;

 while(ECHO==0);

 while(ECHO==1) a++;           //a每次加1，所时间约21us

 delay(30);

 a=((340*a*21)/1000)/2;  

 display();

 scan();

 z=a;

 a=0;

 delay(200);}

void zhiliudianji1()

{

uint i,j;

P0=0X00; 

//走直线

 for(i=0;i<200;i++)

{ for(i=0;i<500;i++)

   { 

     P0_O=1;

 P0_1=0;

     delaym1(280);

 P0_O=0;

 P0_1=0;

 P0_2=1;

 P0_3=0;

 delaym1(420);

 P0_2=0;

 P0_3=0;

}

    P0=0X00;

   delaym1(30000);

   delaym1(30000);}

//右转弯

void zhiliudianji2()

{for(j=0;j<300;j++)

   {  P0_O=1;

     P0_1=0;

 delaym1(300);

 P0_O=0;

 P0_1=0;

 P0_2=1;

 P0_3=0;

 delaym1(160);

 P0_2=0;

 P0_3=0;

 }   

    P0=0X00;

    delaym1(30000);

    delaym1(30000);

//左转弯

void zhiliudianji3()

  {for(i=0;i<600;i++)

   { 

     P0_O=1;

 P0_1=0;

     delaym1(155);

 P0_O=0;

 P0_1=0;

 P0_2=1;

 P0_3=0;

 delaym1(650);

 P0_2=0;

 P0_3=0;

}

    P0=0X00;

     delaym1(30000);

   delaym1(30000);}

P0=0x00;

   while(1);

}

        }

void main(void)

{                                         

while(1)

{

 TRIG=1;

 delay(1);

 TRIG=0;

 while(ECHO==0);

 while(ECHO==1) a++;           //a每次加1，所时间约21us

 delay(30);

 a=((340*a*21)/1000)/2;  

        if(a==50)

        esle

        { void zhiliudianji3();}

        delay(200);

        void zhiliudianji1();

 z=a;

 a=0;

 delay(200);

}