大疆NAZA-M V2飞控调参备忘录

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大疆NAZA-M V2飞控调参指南

组装大轴距四轴无人机，使用大疆NAZA M V2飞控，调试过程记录。

大疆飞控配套：飞控IMU、电源PMU、HUB集线器、LED+USB模块、GPS。可选配件有OSD视频字符叠加单元、图传单元等。

安装过程：蓝绿指示灯闪烁表示飞控已连接调参软件。飞行器页面设置机型、电机布局与旋转方向。电机与GPS正确安装，错误安装会导致飞机无法起飞。

GPS安装：设置机头方向和GPS位置，正确安装避免飞机悬停时出现马桶效应现象。

遥控器与通道脉宽：对频遥控器与接收机，选择接收机类型，使用PWM编码协议时，每通道连接一条信号线。实验发现，飞控选择D-Bus接收机时，接收机处于iBUS、Sbus编码协议，飞控和接收机能正常连接。遥控器校准，通过拨动摇杆进行校准。

飞控感度参数：调整百分比参数，依据机架尺寸和动力系统进行微调。发现飞机异常时，调整基本感度。

PPM、SBUS、PWM协议接收机与飞控连线：建议使用PWM模式，除一路供电通道外，其他通道使用一条信号线。

电压设定、电池报警设置：使用3S-6S电池混用时，设定合适电压报警值，避免电池损坏。

GPS固定方向、安装位置参数设定：按照提示测量GPS位置，填写参数，确保GPS方向正确。

电调油门设置、电机测试、马达怠速设置：电机解锁后的旋转速度为怠速，调整电机参数。

失控设置、返航自动返航：设置失控触发条件，飞机自动返航。

感度设定：基本感度建议设置在75%-125%之间。智能IOC设置，航向锁定功能在新手阶段可减低操控难度，建议不使用。

云台设定：未安装云台时选择关闭，安装云台需配合飞控控制云台动作，注意拍摄参数设置。

飞行距离、高度限制：设定限制条件，确保飞行安全。

参数备份与恢复：将调参参数保存为文件，下次调参时快速恢复。

IMU状态检查与校准：水平静止放置飞机进行校准，避免校准失败。

指南针校准：遥控器模式切换开关进入校准模式，旋转飞机720度，确保指南针状态正常。

USB驱动安装：使用驱动精灵修补系统驱动库文件，安装NAZA M V2专用调参软件。

遥控器接收机通讯协议问题：支持PWM、PPM、DBUS接收机模式，根据接收机类型选择协议模式。

遥控器校准：确保遥控器通道置于中位，拨动摇杆至四周，完成校准，调整通道脉宽或比例设置。

附件：win10系统下飞控驱动安装方法、NAZA-M V2原厂说明书、锂电池平衡线图。