伺服控制伺服控制的方式

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伺服控制提供了多种方式以满足不同的应用需求，主要包括速度控制、转矩控制和位置控制。

1、转矩控制是通过模拟量输入或直接地址设定电机输出转矩，如10V对应5Nm，设定5V时输出为2.5Nm。当负载小于输出转矩时，电机正转；等于时电机静止；大于时反转。这种模式常用于对受力有严格要求的设备，如缠绕和放卷装置，需要根据缠绕半径变化实时调整转矩。

2、位置控制通过脉冲频率控制转速，脉冲数量决定角度，适用于定位装置，如数控机床和印刷机械，可以严格控制速度和位置。

3、速度控制则通过模拟量或脉冲频率调整电机转速，适用于上位控制PID闭环系统。无论哪种模式，电流环（转矩控制）都是基础，确保电机转矩与设定一致。

4、伺服控制通常采用三环结构，电流环、速度环和位置环。电流环负责转矩控制，速度环在位置控制中包含电流环，而位置环是外环，可构建在驱动器和电机编码器间或外部控制器和负载间。

选择控制方式时，若对转矩无特殊要求，转矩模式最简单。对位置和速度有精度要求但不关心实时转矩，可选速度或位置模式。上位控制器性能强时，速度控制更佳。对动态性能要求高或控制器运算速度慢，应选择位置控制。对于高端专用控制器，转矩和速度环可移至控制器，甚至在某些情况下，完全不需要伺服电机。

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