如何用arduino控制舵机模块?

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在《基于 UINIO-MCU-ESP32 的 Arduino 进阶教程》中，介绍如何使用 Arduino 控制舵机模块。舵机本质上是一种伺服电机系统，通过接收 PWM 脉冲宽度调制信号控制内部电机转动，进而控制输出轴和舵盘的位置。舵机可分为数字和模拟类型，以及 180° 和 360° 两种旋转角度类型。

舵机控制信号周期为 20 毫秒，脉冲宽度为 0.5 ~ 2.5 毫秒，对应旋转角度为 0° ~ 180°。使用 ESP32Servo 库可以实现 Arduino 官方舵机驱动库 Servo 的全部功能，通过 API 控制舵机旋转角度。库底层运用定时器和 LEDC 控制 PWM 信号生成。

舵机有三路外接引脚，VCC 需连接独立的 5V 电源，GND 形成共地连接，PWM 用于输入控制信号。以 SG90 和 MG996R 型舵机为例，黄/橙色、红色、棕色杜邦线对应 PWM、VCC、GND。将 PWM 信号线连接至 UINIO-MCU-ESP32 的 GPIO9 和 GPIO10 引脚。

通过示例代码，可控制两个 SG90 微型舵机分别从 0° 旋转到 180° 度，及从 180° 旋转到 0° 度。值得注意的是，运行示例程序时需将 Arduino IDE 的 【Flash Mode】设置为 DIO 模式，且第 GPIO11、GPIO12、GPIO13 引脚已被用作 Flash 的 SPI 电源和信号引脚，无法用于控制舵机。