卡曼儿滤波器

Question

最近在使用卡曼儿滤波器进行数据处理。 当我用到公式Zk = HkXk+Vk的时候， 它竟然说。。测量值是这样算出来的。。瞬间凌乱不淡定了。。既然是测量值为什么是算出来的呢。。。求大神指导。。。

Answer 1

这个是Kalman filter ，翻译是卡尔曼滤波器。这个是一个经验公式，你应该已经知道Xk是真实值，Vk是噪声，Hk是量测矩阵，Zk是量测值，这个公式的意思是量测值是真实值和噪声的加权和。举个例子就是，现在周围的真实温度是30度（真实值），而温度计测量到的量测温度是30.5度（量测值），原因就在于周围有杂波（噪声）。