伺服电机的控制方法有哪些

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伺服电机的控制方法包括以下几种：
1. 转矩控制：
该控制方式通过外部模拟量输入或直接地址赋值来设定电机轴对外输出的转矩大小。例如，若10V对应5Nm，则5V时电机轴输出为2.5Nm。电机轴负载小于2.5Nm时电机正转，等于时停止，大于时反转，常见于重力负载情境。模拟量设定可即时改变力矩大小，或通过通讯修改地址数值。
2. 位置控制：
位置控制模式依据外部输入的脉冲频率确定转动速度，脉冲数量确定转动角度。部分伺服电机支持通过通讯直接赋值速度和位移。由于能够严格控制速度和位置，该模式常应用于数控机床、印刷机械等定位装置。
3. 速度控制：
速度控制通过模拟量输入或脉冲频率实现速度控制。在有上位控制装置的外环PID控制下，速度控制也可用于定位。此时，电机位置信号或直接负载位置信号需提供给上位进行运算。位置模式支持直接负载外环检测位置信号，由电机轴端编码器检测转速，提高系统定位精度。
扩展资料：
伺服电机在伺服系统中控制机械元件运转，是一种补助马达间接变速装置。其特点为控制速度和位置精度高，能将电压信号转化为转矩和转速以驱动控制对象。伺服电机转子转速受输入信号控制，反应快速，在自动控制系统中作为执行元件，具有机电时间常数小、线性度高、始动电压等特性。