请问下步进电机的加速频率该怎么算？

Question

假如以10Hz的频率启动，要直线加速到3KHz，请问下这之间的频率怎么计算出来，谢谢

Answer 1

单位时间频率的增量，可以算出电机的“角加速度”。
我们知道：“角加速度”乘以负载的“转动惯量”，再加上阻力（如摩擦力）的力矩，就等于电机的扭矩。
各型步进电机的性能中，有一个重要的数据：最大扭矩。
如果超过了规定的最大扭矩，就会出现“失步”。

因此，如果负载惯性和阻力确定了以后，“角加速度”就不能超过一定界限。也就是说单位时间频率的增量不能超过一定界限。

因此，频率的变化率就不能太大。特别是，如果频率“突变”，意味着瞬时的角加速度“无限大”，显然是不行的。所以，最好不要“突变”，而要“渐变”，做成“匀加速”、“匀减速”最好。
不过，按步进电机原理，失步通常必须有一定积累才会发生，若偶然有一两步加速度超限，只要紧接着下几步不超，通常也不会失步。
所以，我上面说的最好“匀加速”、“匀减速”，假如因为软件实现困难做不到完全均匀，做成小台阶式的“阶梯型加速、减速”，常常也是可以的。

追问

非常感谢你的回答，麻烦帮忙看看下面这段加速程序有啥问题。我的疑问是：1.加速一段时间以后，fi的值不变了，不再加速 2.加速越来越慢，开始的时候每次频率还增加五六赫兹，稍后每次增加1赫兹，再到后面不增加了。

字数超限，程序发成截图了

追答

您的程序中有两处除法，请注意都是“整除”，本该是小数的商都被“只舍不入”把小数部分丢掉了。这个误差越来越大。
特别是，当fi大于1500以后，a*15/fi永远是零，fi=a*15/fi+fi时fi当然就不会增加了。

如果您的系统不允许浮点，可以采用定点小数（有的资料上称作Q格式），以减少这种误差。

不过，这种用计数循环延迟的办法来控制时间，是一种比较笨的方法，程序处理起来比较繁琐。通常控制系统中多用硬件定时器中断，更便于处理一些。

Answer 2

逐步增大频率，到启动的时候就可以确定了，它是可以在一个固定的频率下运行的，建议你找本书看看！ 一般空载都在3~5转/秒的启动速度，步进电机适用

Answer 3

要看看用多长的加速时间，直线的不是正切函数吗？