用单片机控制两个直流电机的正反转，用接近开关控制直流电机正反转停止，请高手指教？

Question

按钮扫描程序中，有关接近开关输入信号处理有什么问题？
void keyscan() {
//翻盖电机打开MA=0;MB=1//
if(K1== 0){ delayms(10); if(K1 == 0) {TR0=1; MA=0;MB=1; } }
//翻盖电机到上限位MA=1,电机2上升MC=0;MD=1//
if(LI1== 0&&LI2!=0) {delayms(10); if(LI1 == 0&&LI2!=0) { MA=1; MC=0;MD=1; }}
//电机2上升到上限位MC=1;//
if(LI2==0) { delayms(10);if(LI2==0) {TR0=0; MC=1; } }
//关闭,电机2下降MC=1；MD=0//
if(K2 == 0) {delayms(10); if(K2==0) {TR0=1; MC =1;MD =0;}}
//电机2下降到下限位MC=1;翻盖关闭MA=1,MB=0//
if(LI3== 0){delayms(10); if(LI3==0) {MD=1; MA=1;MB=0; }}
//翻盖关闭到下降位，MB=1//
if(LI4== 0&&LI3!=0) {delayms(10); if(LI4==0&LI3!=0) {TR0=0; num=0; MB=1;} }
//******停*********//
if(K3 == 0) {delayms(10); if(K3 == 0) {TR0=0; MA = 1;MB = 1; MC=1;MD =1;} }

Answer 1

有关接近开关输入信号处理有什么问题？
接近开关你当做正常的开关量去处理就OL了，因为不知道您的具体功能，只能这样提示你。

Answer 2

看你的程序，IO口应该是被配置为输入模式，但是看电路图并没有上拉电阻，怎么能保证开关无动作时IO口的电平是高电平？
还有，判断IO口状态，读IO口值只重复一次，这很容易就会被干扰，要么在IO口对地接个103、104电容，要么多读几次IO口值来判断。

Answer 3

程序看不懂。