什么是惯导？？？？？

Answer 1

惯性导航系统（INS，以下简称惯导）是一种不依赖于外部信息、也不向外部辐射能量的自主式导航系统。其工作环境不仅包括空中、地面，还可以在水下。惯导的基本工作原理是以牛顿力学定律为基础，通过测量载体在惯性参考系的加速度，将它对时间进行积分，且把它变换到导航坐标系中，就能够得到在导航坐标系中的速度、偏航角和位置等信息。

RTK即差分定位（把误差分离出去），在GPS的基础上，架设一个地面基站，地面基站获取卫星定位与真实位置（由于基站固定，所以位置是绝对的）对比，计算出GPS的定位误差，实时传输到终端，并通过星际站际对观测值各项误差精度建模、估计及消除，最终实现实时厘米级、分米级精度定位。

惯导RTK就是加装了惯导系统(惯导系统有由陀螺仪+加速计两部分组成)的RTK，即RTK内置高精度IMU(Inertial Measurement Unit)惯导模块，采用卫星+惯导组合定位的方式解算，实现任意姿态测量，在60°倾角内保障2cm定位精度。

SKG123NRD(研发中)提供RTK相位差分高精度定位和惯导定位服务，实现厘米级和惯导定位。

Answer 2

惯性导航系统（INS，以下简称惯导）是一种不依赖于外部信息、也不向外部辐射能量的自主式导航系统。其工作环境不仅包括空中、地面，还可以在水下。惯导可以通过和GPS/北斗融合为运动体提供位置信息，还有一项重要的使命就是提供姿态信息。
惯导在各类自主运动体中就好比我们人类的小脑等运动感知系统，可以为运动体提供运动过程的平衡感和方向感。比如我们开车经过弯道时，根据路面摩擦力会调整车速，在车速过大进入弯道时车辆会有一定侧倾，这是由于车辆转弯所需的向心力不足，车辆由于惯性产生一定侧倾是通过分解重力来补充地面摩擦力的不足；这同飞机转弯类似，我们都知道，飞机在起飞后或降落前都要经过盘旋转弯的过程，而每次转弯时机身都有明显的侧倾，这就是通过加持在机翼的生力通过机身侧倾分解到向心力方向，为飞机转弯提供足够的动力。类似的例子还有很多，比如我们骑自行车、摩托车，转弯时都要倾斜，人类驾驶是通过感觉和经验，而自动驾驶运动器则就需要惯导系统为控制中心提供姿态信息了。
由于惯导不依赖于任何外部信息，也不向外部辐射能量的自主式系统，故隐蔽性好，也不受外界电磁干扰的影响；其次可全天候、全时间地工作于空中、地球表面乃至水下；而且惯导可以连续高频输出位置、速度、姿态等信息，可满足自主航行器的控制参数的需求。基于上述优势，惯性系统最先应用于火箭制导，美国火箭先驱罗伯特.戈达尔（ ROBERT GODDARD ）试验了早期的陀螺系统。二战期间经德国人冯布劳恩改进应后，应用于 V-2火箭 制导。战后美国麻省理工学院等研究机构及人员对惯性制导进行深入研究，从而发展成应用飞机、火箭、航天飞机、潜艇的现代惯性导航系统。
随着技术的发展，应用领域拓宽，惯导逐步走向民用，特别是MEMS惯性器件日趋发展成熟，惯性导航及相关技术已普遍应用于日常生活。