已知传递函数怎么进行pid参数整定

Answer 1

Ziegler-Nichol响应曲线法，根据被控对象的阶跃响应曲线获取被控对象的模型式(1)，根据模型的增益K，时间常数T以及纯滞后时间，再利用如下的经验公式(2)整定PID控制器参数。

一般来说由于Z-N整定的PID控制器超调较大。为此C.C.Hang提出改进的Z-N法[8]，通过给定值加权和修正积分常数改善了系统的超调。这种方法被认为是Z-N法最成功的改进。

Ziegler-Nichols临界振荡法只对开环稳定对象适用。该方法首先对被控对象施加一个比例控制器，并且其增益很小，然后逐渐增大增益使系统出现稳定振荡·则此时临界振荡增益就是比例控制器的数值K,，振荡周期就是系统的振荡周期凡，然后根据公式(3)整定PID控制器参数。

扩展资料：

PID整定即PID参数整定。PID控制器中，需对P、I、D三个参数进行设置，一般通过工程人员的经验技巧进行凑试，此过程即为PID整定，对PID参数自动整定已有大量研究。

PID控制算法作为一种最常规，最经典的控制算法，经过了长期的实践检验。因为这种控制具有简单的结构，对模型误差具有鲁棒性及易于操作等优点，在实际应用中又较易于整定，所以它在工业过程控制中有着广泛的应用。

有调查表明，在炼油、化工、造纸等过程超过11,000个控制器中，有超过9796的控制器是PID类控制器，PID控制器在嵌入式系统中的应用也在增长。