伺服电机运行时抖动

Question

工作台上的伺服电机，在调试的时候曲线很正常，一旦带了负载，运动的时候就会在运动方向上前后抖动，出料的时候就会看到料块上切割面有锯齿，很均匀的那种，求大神帮帮忙，是在找不到原因，加工料有锯齿就报废了！

Answer 1

　　伺服电机抖动原因进行的分析：
　　观点一：
　　当伺服电机在零速时发生抖动，应该是增益设高了，可减小增益值。如果启动时抖动一下即报警停车了，最大可能是电机相序不正确。
　　观点二：
　　1、PID增益调节过大的时候，容易引起电机抖动，特别是加上D后，尤其严重，所以尽量加大P，减少I，最好不要加D。
　　2、编码器接线接错的情况下也会出现抖动。
　　3、负载惯量过大，更换更大的电机和驱动器。
　　4、模拟量输入口干扰引起抖动，加磁环在电机输入线和伺服驱动器电源输入线，让信号线远离动力线。
　　5、还有就是一种旋转编码器接口电机，接地不好的情况很容易造成震动。
　

Answer 2

1、用的哪种伺服电机？2、是闭环控制还是开环控制？3、电机功率多大?转子转动惯量多大？4、是否带了减速器？传统系统是否做了消除间隙的处理？5、传统系统等效到电机轴上的转动惯量多大？还有一些其它的相关参数，先了解这几个看看吧。

追问

三洋的伺服驱动器，全闭环，调整了电流环参数，电流前馈，P参数和I参数，负载惯量比调到400左右，用联轴器连接的丝杆，打激光干涉仪丝杆运动方向是测过的，不带载的情况下系统分析曲线在700和2000赫兹有共振，用滤波器滤除了，带负载情况下负载惯量比越大产生的锯齿越密集，降低刚性可以使情况好转但是不能达到设备所要求的性能。

追答

1、传统系统是否做了消除间隙的处理？2、“降低刚性可以使情况好转”，系统刚性如何降低的？3、“不带载的情况下系统分析曲线在700和2000赫兹有共振”，带负载能否测一下系统是否仍有扭振？

Answer 3

看了你说明的情况了，可能有两种原因：1.伺服扭矩不够，2.滚珠丝杠的导程不对

Answer 4

十有八九是负载的转动惯量过大，导致电机运行时过冲了