MATLAB 闭环系统的稳定裕度怎么求。。。

Question

已知单位反馈系统的开环传递函数：k/s(0.1s+1)(0.001s+1)
（1） 求当开环增益Kg=100时，闭环系统的稳定裕度
（2） 求闭环系统的稳定裕度大于1.5时，开环增益Kg的取值范围
如何求呢。。我只知道求相位裕度；幅值裕度。这个应该是跟轨迹图渐近线与实轴交点 或者什么呢。。。。求各位帮帮忙咯

Answer 1

参考代码：

G1=tf([1 2],[1 31 229 198]);

s=tf('s');

G=feedback(G1,1)/s;

bode(1000*G)

figure,margin(1000*G)

figure,rlocus(G)

（1）从margin的绘图结果可知幅值裕度为14.1dB，相角裕度为40.6度。

（2）从根轨迹图可见，闭环系统稳定的条件是K<=4890（近似值）。